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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种可移动的无标记手术导航系统空间注册方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117911526B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311807749.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种可移动的无标记手术导航系统空间注册方法是由杨荣骞;李钦钦设计研发完成，并于2023-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可移动的无标记手术导航系统空间注册方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可移动的无标记手术导航系统空间注册方法，包括：提取目标位置CT图像并获取标外表面图像空间点云，将定位工具安装于所设计的结构光相机外壳正上方；通过相机板和光学定位系统对结构光相机与定位工具进行标定；手持结构光相机移动采集目标位置的外表面空间点云，根据标定结果和光学定位系统实时获取定位工具的坐标转换关系将空间点云转换至光学定位系统手术空间，再进行点云合并与分割得出目标外表面手术空间点云；将手术空间点云作为目标点集，将图像空间点云先粗配准到手术空间点云，再使用精配准提高配准精度，从而完成注册。本发明可大大提高手术注册灵活性，降低手术注册复杂性，同时可以保证手术注册精度。

本发明授权一种可移动的无标记手术导航系统空间注册方法在权利要求书中公布了：1.一种可移动的无标记手术导航系统空间注册方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：提取目标位置CT图像，处理CT图像并获取目标外表面图像空间点云V，同时将定位工具A安装至所设计的结构光相机C外壳正上方； S2：通过标定板B和光学定位系统O计算步骤S1中结构光相机C与定位工具A的坐标转换关系[RAC,TAC]，其中，RAC表示以结构光相机C为中心的坐标系在以定位工具A为中心的坐标系中的旋转矩阵，TAC表示以结构光相机C为中心的坐标系在以定位工具A为中心的坐标系中的平移矩阵； S3：手持结构光相机C移动采集目标位置的外表面空间点云P，根据步骤S2的[RAC,TAC]和光学定位系统O实时获取定位工具A的坐标转换关系[R'OA,T'OA]将空间点云P转换至光学定位系统手术空间，然后进行点云合并与分割得出目标外表面手术空间点云H，其中，R'OA表示以定位工具A为中心的坐标系在以光学定位系统O为中心的坐标系中的实时旋转矩阵，T'OA表示以定位工具A为中心的坐标系在以光学定位系统O为中心的坐标系中的实时平移矩阵； S4：将步骤S3获取的手术空间点云H作为目标点集，将步骤S1获取的图像空间点云V先粗配准到手术空间点云H，再使用精配准提高配准精度，从而完成无标记手术导航系统手术空间注册。

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