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龙图腾网获悉青岛大学申请的专利基于场景信息和神经调制机制驱动的机器人社会行为同步控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116901066B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310887775.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于场景信息和神经调制机制驱动的机器人社会行为同步控制方法是由刘仁楷;刘晓瑞;于金鹏设计研发完成，并于2023-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于场景信息和神经调制机制驱动的机器人社会行为同步控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于场景信息和神经调制机制驱动的机器人社会行为同步控制方法，首先通过群组的社交空间确认机器人社交距离，然后通过最优社会交互凝聚力确认机器人身体转角，最后根据声源信息，在给定边界条件下求解最优运行时间来控制眼头协同。方法在小胖机器人平台上得到了验证，在多对象场景中协调社会行为的表现方面表现出了良好的效果。采用基于最小神经传输噪声的最优控制算法来调制眼头注视行为，通过对该模型和策略下机器人的动态特性的分析，证明了该模型和策略的有效性和稳定性。

本发明授权基于场景信息和神经调制机制驱动的机器人社会行为同步控制方法在权利要求书中公布了：1.基于场景信息和神经调制机制驱动的机器人社会行为同步控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤： 1通过群组的社交空间确认机器人社交距离 社会空间分为两类，即个人空间和群体空间，对于一个社会个体来说，他的个体空间是一个以自己为中心的区域，该区域通过高斯函数来构建， 的计算过程如公式2a-2d 对于一个群组，累加社会对象个人空间的高斯函数，得到群体空间的高斯方程 其中，x,y为机器人在平面坐标系下的位置，xi,yi为群组中社交对象i在平面坐标系下的位置,A为幅度,σx为水平方向的标准差，σy为前后方向的标准差，θi为机器人与社交对象的身体之间的偏转角，n是群组中社交对象的数量； 改变机器人的位置，进而改变机器人的值，使得机器人与群组能够维持在一个合适的距离，即满足霍尔社交准则的距离； 2通过最优社会交互凝聚力确认机器人身体转角 在多对象场景中，使用社会交互凝聚力得分来表示群体中的互动意图，社会交互凝聚力值由以下方程获得， Stotal＝Si+Sg+Sp#8 Wp+Wg+Wi＝1#9 其中，θij是群组中社交对象i和社交对象j的身体方向矢量在平面坐标系的X-Y平面上的角度，Wi表示社会交互凝聚力得分占总凝聚力的比重，G表示群组的社交空间Wg表示群体规模凝聚力得分Sg所占总凝聚力得分Stotal的比重，Wp是接近内聚得分Sp所占总凝聚力得分Stotal的权重，disti,j是群组中社交对象i和社交对象j之间的欧几里得距离，xj,yj为群组中社交对象j在平面坐标系下的位置，xi,yi群组中社交对象i在平面坐标系下的位置，Si为社会交互凝聚力得分； 找出社会交互凝聚力得分最大时的身体转角，进而获得在最优社会群体凝聚力条件下机器人的身体转角与每个社会对象的身体取向之间的角度关系； 3根据声源信息，在给定边界条件下求解最优运行时间来控制眼头协同。

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