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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于轮廓特征的回转体飞行器位姿测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116721157B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310736370.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于轮廓特征的回转体飞行器位姿测量方法是由王泽鹏;谌德荣;宫久路设计研发完成，并于2023-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于轮廓特征的回转体飞行器位姿测量方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于轮廓特征的回转体飞行器位姿测量方法。本发明根据目标的运动先验信息预测位姿参数，缩小了目标范围，降低了待处理的数据量；基于位姿参数预测值，提取轮廓边缘点的最小包络矩形，对位姿参数预测值进行了修正；根据回转体的成像特点和相机成像模型，设计了目标轮廓模板的实时生成方法；根据模板内外图像特征值的差异以及模板特征值与观测值的差异构建相似性度量函数，建立了目标位姿参数优化方法，实现了低信噪比条件下回转体位姿参数的高精度测量。

本发明授权一种基于轮廓特征的回转体飞行器位姿测量方法在权利要求书中公布了：1.一种基于轮廓特征的回转体飞行器位姿测量方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，图像预处理：输入待处理图像，对图像进行预处理，包含畸变校正和高斯滤波； 步骤2，位姿预测：根据目标运动的先验信息和获取的测量数据预测位姿参数； 步骤3，位姿修正：根据观测信息，即轮廓特征，修正位姿参数预测值； 步骤4，位姿优化：根据回转体的结构特点实时生成轮廓模板，并在此基础上构建相似性度量函数，建立目标位姿参数优化方法，实现位姿参数的高精度测量； 步骤3的具体实现方式如下： 步骤3.1：结合目标位姿参数预测值、目标几何参数以及相机成像模型，实现目标的定位,目标成像特征对应的最小包络矩形宽度w可以近似表示为： 长度l的值由位置参数和姿态参数共同决定，可以近似表示为： 矩形的中心坐标xr,yr表示为： 矩形的斜率kr表示为： 步骤3.2：根据目标轮廓边缘点与其它边缘点的梯度差异设置自适应梯度阈值，提取目标轮廓边缘点，并基于此计算最小包络矩形；基于噪声的分布特性，以边缘点数量变化率Rw,Rl为评估指标对包络矩形进行优化，Rw,Rl定义如下： 步骤3.3：根据矩形的特征值对位姿参数预测值进行修正：基于矩形的宽度和中心修正位置参数；基于矩形的长度和斜率，结合目标运动规律来修正姿态参数。

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