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龙图腾网获悉同济大学申请的专利面向地下快速目标探测的多智能体分布式感知融合系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116682005B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310601790.8，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权面向地下快速目标探测的多智能体分布式感知融合系统是由何斌;程徐;李刚;蒋荣;陆萍;程斌;王志鹏;周艳敏;朱忠攀;蒋烁;张朋朋;李鑫设计研发完成，并于2023-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向地下快速目标探测的多智能体分布式感知融合系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种面向地下快速目标探测的多智能体分布式感知融合系统，属于多智能体分布式感知融合领域。所述系统包括：类复眼数据采集模块，用于利用搭载多类传感器并模仿昆虫视觉系统的多智能体，迅速感知地下空间数据；其中，所述多类传感器包括：惯性传感器、具有复眼镜头的视觉传感器和具有复眼透镜的红外传感器，获取的地下空间数据包括：多智能体的状态以及地下快速目标图像；分布式感知数据融合模块，用于利用分布式感知数据融合策略对类复眼数据采集模块感知的地下空间数据进行空间维度和时间维度的融合，得到地下快速目标探测的全局信息地图。采用本发明，能够很大程度上提高地下快速目标探测效率。

本发明授权面向地下快速目标探测的多智能体分布式感知融合系统在权利要求书中公布了：1.一种面向地下快速目标探测的多智能体分布式感知融合系统，其特征在于，包括： 类复眼数据采集模块，用于利用搭载多类传感器并模仿昆虫视觉系统的多智能体，迅速感知地下空间数据；其中，所述多类传感器包括：惯性传感器、具有复眼镜头的视觉传感器和具有复眼透镜的红外传感器，获取的地下空间数据包括：多智能体的状态以及地下快速目标图像，所述地下快速目标图像包括：视觉图像与红外图像； 分布式感知数据融合模块，用于利用分布式感知数据融合策略对类复眼数据采集模块感知的地下空间数据进行空间维度和时间维度的融合，得到地下快速目标探测的全局信息地图； 其中，所述分布式感知数据融合模块，具体用于将视觉传感器获取的地下RGB图像转换成HSV图像，实现弱光照的地下RGB图像通过HSV转换后得到低亮度通道图像；通过2个3×3卷积层串联提取低亮度通道图像的特征信息，得到特征L1，将L1输入到增亮残差结构得到残差图像特征L2，将L1与L2融合得到特征L3；其中，特征L1的大小为XL×YL×ZL，XL表示特征的宽，YL表示特征的高，ZL表示特征的通道数，L1与L2亮度信息不同；将特征L3与L1和L2分别进行特征融合，分别将融合结果输入到增亮残差结构得到特征L4与特征L5；将5个含有不同结构信息与亮度信息的特征L1、L2、L3、L4和L5进行元素相加，再经过卷积层处理后与最初的低亮度通道图像相加，得到最终的增亮型图像。

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