常州大学朱晨阳获国家专利权
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龙图腾网获悉常州大学申请的专利基于时态逻辑控制策略的多机器人流水线组装方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116787136B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310520398.0，技术领域涉及：B23P21/00；该发明授权基于时态逻辑控制策略的多机器人流水线组装方法及系统是由朱晨阳;朱金宇;陈智宣;司雯;罗玮玢;盛煜设计研发完成，并于2023-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于时态逻辑控制策略的多机器人流水线组装方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于时态逻辑控制策略的多机器人流水线组装方法及系统包括：基于奇偶校验博弈合成时态逻辑的控制策略表述机器人的任务规约，根据合成策略的接受条件构建带有势能函数的奖励自动机对机器人的行为赋予奖励值；将由秩为1的广义反应性规约的机器人组的综合策略分解为每个机器人的奖励自动机，并在MDP上扩展带有势能的奖励自动机；提出基于价值迭代的奖励塑造算法和分散式Q‑学习算法提升机器人组学习到最优策略的速度；本发明基于时态逻辑捕捉任务的时态属性将生成的综合策略分解为多个个体奖励自动机引导机器人学习最优策略，并提出基于价值迭代的奖励塑造算法提高机器人群学习到最优组装策略的效率和避免陷入局部最优的问题。
本发明授权基于时态逻辑控制策略的多机器人流水线组装方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于时态逻辑控制策略的多机器人流水线组装方法，其特征在于，包括： 基于奇偶校验博弈合成时态逻辑的控制策略表述机器人的任务规约，根据合成策略的接受条件构建带有势能函数的奖励自动机对所述机器人的行为赋予奖励值； 将由秩为1的广义反应性规约的机器人组的综合策略分解为每个机器人的奖励自动机，并在MDP上扩展带有势能的奖励自动机； 提出基于价值迭代的奖励塑造算法和分散式Q-学习算法提升所述机器人组学习到最优策略的速度。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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