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龙图腾网获悉南京大学申请的专利一种医疗手术机器人的靶区空间位置标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116188572B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310065937.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种医疗手术机器人的靶区空间位置标定方法及系统是由贾璧荣;葛云;张焱设计研发完成，并于2023-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种医疗手术机器人的靶区空间位置标定方法及系统在说明书摘要公布了：一种医疗手术机器人的靶区空间位置标定方法及系统，红外双目相机利用红外特征点分别对机械臂和靶区进行空间注册，在机器人的操作过程中，保证机所有红外特征点均位于红外双目相机的视野范围，以当前相机坐标系下红外特征点的坐标，与空间注册时记录的红外特征点机械臂坐标系下的坐标及CT坐标系下的坐标进行动态配准，求解得到不同坐标系间的动态转换关系，实现机器人在操作过程中的实时动态空间注册。本发明具有动态特性，在机器人的操作过程中，能够实时动态地建立靶区和机器人的相对位置关系，实现机器人对操作目标的实时空间注册，即使物理空间上两者相对位置关系发生变化，也不影响机器人系统的操作定位。

本发明授权一种医疗手术机器人的靶区空间位置标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种医疗手术机器人的靶区空间位置标定方法，其特征是通过CT设备、红外双目相机对机器人进行空间位置标定，建立CT设备坐标系到相机坐标系再到机器人的机械臂坐标系的坐标转换关系，在机器人的操作过程中，实时动态地更新靶区和机械臂的相对位置关系，实现机器人对操作目标的动态空间位置标定，包括以下步骤： 1空间注册： 红外双目相机分别对机械臂和靶区进行空间注册，首先用机械臂正运动学原理获取机械臂末端端点的机械臂坐标系下的坐标，并获取红外双目相机的相机坐标系下机械臂末端端点的坐标，建立机械臂坐标系和相机坐标系的初始转换关系；在机械臂底座标记至少三个底座红外特征点，利用红外双目相机识别并记录底座红外特征点的相机坐标系坐标，由初始转换关系求得底座红外特征点在机械臂坐标系下的坐标； 在机器人的目标操作区域，即靶区，标记至少三个靶区红外特征点，由CT设备拍摄靶区并在CT坐标系下重建得到靶区的三维模型，识别并记录靶区红外特征点在CT坐标系下的坐标，并在三维模型中建立靶区红外特征点与靶区的相对位置关系； 2实时动态配准： 在机器人的操作过程中，保证机器人机械臂和靶区的红外特征点均位于红外双目相机的视野范围，红外双目相机获取当前相机坐标系下底座红外特征点、靶区红外特征点的坐标，与记录的底座红外特征点在机械臂坐标系下的坐标、靶区红外特征点在CT坐标系下的坐标进行动态配准，得到相机坐标系到机械臂坐标系的动态转换关系、CT坐标系到相机坐标系的动态转换关系，由此确立CT坐标系到机械臂坐标系的动态转换关系，实现机器人在操作过程中的实时动态空间位置标定。

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