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龙图腾网获悉成都流体动力创新中心申请的专利一种基于无人机吊舱的目标追踪方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115328212B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211031706.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于无人机吊舱的目标追踪方法及装置是由孙杰;孙旭东设计研发完成，并于2022-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机吊舱的目标追踪方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无人机吊舱的目标追踪方法，包括步骤：对拍摄组件实时拍摄的图像数据进行处理，以判断运动目标当前是否在拍摄组件的拍摄视野内，若是，从图像数据中获取运动目标的运动信息，并根据当前运动轨迹和当前运动状态预测运动目标在第一预设时间段内的第一运动轨迹，根据第一运动轨迹调整拍摄组件的拍摄姿态，以使运动目标在拍摄组件的拍摄视野内；否则，控制无人机沿运动目标当前的进行路径继续飞行第二预设时间，且当经过第二预设时间后，再次判断出运动目标当前不在拍摄组件的拍摄视野内，机载计算机控制无人机根据预存的最高优先级的备选行径路径调整飞行航向，以及拍摄组件的拍摄姿态，以使运动目标在拍摄组件的拍摄视野内。

本发明授权一种基于无人机吊舱的目标追踪方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机吊舱的目标追踪方法，其特征在于，所述目标为在复杂环境下处于运动状态的运动目标，所述方法包括步骤： S0，机载计算机对拍摄组件实时拍摄的图像数据进行处理，以判断待追踪的运动目标当前是否在所述拍摄组件的拍摄视野内，若是，执行步骤S1，否则，执行步骤S2； S1，机载计算机从所述图像数据中获取所述运动目标的运动信息，并根据所述运动信息中的当前运动轨迹和当前运动状态预测所述运动目标在第一预设时间段内的第一运动轨迹，执行步骤S3； S2，机载计算机控制无人机沿运动目标当前的进行路径继续飞行第二预设时间，且当经过第二预设时间后，再次判断出所述运动目标当前不在所述拍摄组件的拍摄视野内时，执行步骤S4； S3，机载计算机根据所述第一运动轨迹调整所述拍摄组件的拍摄姿态，以使所述运动目标在所述拍摄组件的拍摄视野内；具体地，根据所述当前运动轨迹和当前运动状态预测第一预设时间段内的第一运动轨迹的步骤，具体包括：根据所述运动目标的当前运动轨迹与当前运动状态，将所述运动目标在所述图像数据中速度划分为水平、垂直两个速度分量；将速度分量最大梯度变化方向确定运动轨迹； S4，机载计算机控制所述无人机根据预存的多条备选行径路径中最近的备选行径路径调整飞行航向，以及所述拍摄组件的拍摄姿态，以使所述运动目标在所述拍摄组件的拍摄视野内； 其中，确定最近的备选路径的步骤具体包括： 获取运动目标最近一次出现在该拍摄组件的拍摄视野时，运动目标所在的历史实际位置； 根据所述历史实际位置从多条备选行径路径中确定出最近的备选行径路径；具体地，以所述历史实际位置为原点，出现在预设半径的圆形区域内的备选行径路径作为最近的备选路径。

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