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龙图腾网获悉深圳市无限动力发展有限公司申请的专利机器人的清扫规划路径实现方法、装置和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114625123B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210101008.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人的清扫规划路径实现方法、装置和计算机设备是由曾健设计研发完成，并于2022-01-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的清扫规划路径实现方法、装置和计算机设备在说明书摘要公布了：本申请公开的机器人的清扫规划路径实现方法，包括：基于用户的声音信息，获取需要清扫的区域，记为优先清扫区域；驱动扫地机前往所述优先清扫区域；获取所述优先清扫区域中的目标所在的局部区域，得到第一清扫区域，其中，所述第一清扫区域处于所述优先清扫区域的范围内；基于所述机器人的中预设的传感器，获取所述第一清扫区域的形状；根据所述第一清扫区域的形状匹配最佳清扫路径；根据所述最佳清扫路径清扫所述第一清扫区域，可通过声源精准定位到目标区域，在根据污渍大体轮廓确定最佳的清扫路劲进行清扫，可以解决现有的扫地机器人难以应对局部脏湿现象，导致操作麻烦且清洁效率也比较低的问题。

本发明授权机器人的清扫规划路径实现方法、装置和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人的清扫规划路径实现方法，其特征在于，包括： 基于用户的声音信息，获取需要清扫的区域，记为优先清扫区域； 驱动扫地机前往所述优先清扫区域； 获取所述优先清扫区域中的目标所在的局部区域，得到第一清扫区域，其中，所述第一清扫区域处于所述优先清扫区域的范围内； 基于所述机器人的预设的传感器，获取所述第一清扫区域的形状； 根据所述第一清扫区域的形状匹配最佳清扫路径； 根据所述最佳清扫路径清扫所述第一清扫区域； 所述基于用户的声音信息，获取需要清扫的区域，记为优先清扫区域的步骤，包括： 获取第一语音指令； 判断所述第一语音指令是否包含预设的地域关键词； 当所述第一语音指令不包含所述地域关键词时，根据所述第一语音指令生成第一应答指令并记录所述第一应答指令的发送时间，记为第一时间； 接收在第一应答指令发送后的预设时间内应答的第二语音指令，并记录接收到所述第二语音指令的第二时间； 将正常人的反应时间记为第三时间； 基于声源定位，根据所述第一时间、第二时间、第三时间获取所述第一语音指令的声源位置区域，记为优先清扫区域； 其中，所述根据所述第一清扫区域的形状匹配最佳清扫路径的步骤，包括： 判断所述第一清扫区域的形状； 其中，所述判断所述第一清扫区域的形状的步骤之后，还包括： 当所述第一清扫区域的形状为不规则形状时，描绘出所述第一清扫区域的整体区域形状； 获取所述整体区域形状中的多个散射区域； 以其中的一个所述散射区域为工作起点并进行清扫，清扫完后计算相邻散射区域与所述工作起点所在的散射区域的距离； 判断所述相邻散射区域与所述工作起点所在的散射区域的距离是否小于预设值； 当所述相邻散射区域与所述工作起点所在的散射区域的距离小于预设值时，则直接驱动扫地机前往所述相邻散射区域进行清扫； 其中，所述判断所述相邻散射区域与所述工作起点所在的散射区域的距离是否小于预设值的步骤之后，还包括： 当所述相邻散射区域与工作起点所在的散射区域的距离大于预设值时，以所述工作起点所在的散射区域为起点，行至所述相邻散射区域后，对所述相邻散射区域内进行路径遍历，计算清扫完剩余所述散射区域的导航距离； 将导航距离最短的遍历路径匹配为最佳清扫路径； 其中，所述驱动扫地机前往所述优先清扫区域的步骤之后，还包括： 时刻检测湿度变化； 将途中有水渍的地方在内置的地图上标记为次级清扫区域，并保存到云端地图中； 完成第一需求的声源区域的水渍后，对云端地图标记的次级清扫区域确定水渍的形状并清扫。

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