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龙图腾网获悉北京万集科技股份有限公司申请的专利一种基于调频连续波激光雷达的目标运动方向检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116413733B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111673862.7，技术领域涉及：G01S17/58；该发明授权一种基于调频连续波激光雷达的目标运动方向检测方法是由王振;汝洪武;徐洋;邓永强设计研发完成，并于2021-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于调频连续波激光雷达的目标运动方向检测方法在说明书摘要公布了：一种基于调频连续波激光雷达的目标运动方向检测方法，所述方法包括：获取在单个扫频周期T内发射信号与回波信号混频后产生的第一差频信号，所述发射信号是基于三角波调制的调频连续波激光雷达发射的信号，所述回波信号是所述发射信号被运动目标反射后的回波信号；将所述第一差频信号的半个扫频周期内一定时长t的差频信号数据置零，得到第二差频信号；根据所述第二差频信号对应的频谱数据中的两个谱峰的频率值，确定所述运动目标相对于所述激光雷达的速度信息，所述速度信息包括速度大小和方向。本申请建立了频谱幅度与上下扫频段内差频信号频谱的对应关系，并通过测量上下扫频段的频率差可以获得目标与雷达之间的速度信息。

本发明授权一种基于调频连续波激光雷达的目标运动方向检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于调频连续波激光雷达的目标运动方向检测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取在单个扫频周期T内发射信号与回波信号混频后产生的第一差频信号，所述发射信号是基于三角波调制的调频连续波激光雷达发射的信号，所述回波信号是所述发射信号被运动目标反射后的回波信号； 将所述第一差频信号的半个扫频周期内一定时长t的差频信号数据置零，得到第二差频信号，其中，0tT2； 在所述第二差频信号对应的频谱数据中，将幅度值最大的两个谱峰确定为第一谱峰和第二谱峰，所述第一谱峰的幅度值大于所述第二谱峰的幅度值； 确定所述第一谱峰的频率值和所述第二谱峰的频率值； 当所述差频信号的前半个扫频周期内一定时长t的差频信号数据置为0时，将所述第二谱峰的频率值f2确定为前半个扫频周期的频率差值fb+，以及将所述第一谱峰的频率值f1确定为后半个扫频周期的频率差值fb-；或者，当所述差频信号的后半个扫频周期内一定时长t的差频信号数据置为0时，将所述第一谱峰对应的频率值f1确定为前半个扫频周期的频率差值fb+，以及将所述第二谱峰对应的频率值f2确定为后半个扫频周期的频率差值fb-； 根据所述第二差频信号对应的频谱数据中的两个谱峰的频率值，确定所述运动目标相对于所述激光雷达的速度信息，所述速度信息包括速度大小和方向。

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