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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种小天体探测仿生机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116265337B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111549395.7，技术领域涉及：B64G1/66；该发明授权一种小天体探测仿生机器人是由张伟;周维佳;程钦锟;李俊麟;李振新设计研发完成，并于2021-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种小天体探测仿生机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及深空探测机器人，特别涉及一种小天体探测仿生机器人。包括仿生附着器、机械臂、相机组件及机身主体，其中机身主体的外侧沿周向设有多个机械臂，各机械臂的执行末端均设有仿生附着器；相机组件设置于机身主体的顶部，相机组件用于小天体地形场景的识别与建模。本发明通过使用基于蟑螂、蜘蛛等微刺仿生而来的附着器能够顺应附着在小天体风化层表面，极大克服小天体微重力环境以及不确定表面的影响。

本发明授权一种小天体探测仿生机器人在权利要求书中公布了：1.一种小天体探测仿生机器人，其特征在于，包括仿生附着器11、机械臂12、相机组件13及机身主体14，其中机身主体14的外侧沿周向设有多个机械臂12，各机械臂12的执行末端均设有仿生附着器11；相机组件13设置于机身主体14的顶部，相机组件13用于小天体地形场景的识别与建模； 所述仿生附着器11包括爪刺机构1、连杆机构2、驱动机构3、张紧机构4、释放机构5、附着器基座6及转接法兰7，其中附着器基座6通过转接法兰7与所述机械臂12的执行末端连接；附着器基座6上沿周向设有多个连杆机构2，各连杆机构2的末端均连接有爪刺机构1；传动机构3、张紧机构4及释放机构5设置于附着器基座6内部，传动机构3与张紧机构4连接，张紧机构4和释放机构5均与多个连杆机构2连接；传动机构3用于驱动张紧机构4，张紧机构4通过驱动连杆机构2使爪刺机构1附着在小天体风化层表面；释放机构5通过驱动连杆机构2使爪刺机构1脱附于小天体风化层表面； 所述爪刺机构1包括仿生柔顺爪刺片101、滑动润滑垫102、滑动销103、侧板104及悬挂保持架105，其中仿生柔顺爪刺片101为多个，且依次叠置形成仿生柔顺爪刺片阵列，相邻两个仿生柔顺爪刺片101之间设有滑动润滑垫102；仿生柔顺爪刺片阵列设置于悬挂保持架105内，且前端通过滑动销103与悬挂保持架105连接，悬挂保持架105的左右两侧设有侧板104，仿生柔顺爪刺片阵列的后端与侧板104连接；悬挂保持架105的后端与所述连杆机构2连接； 所述仿生柔顺爪刺片101包括弹簧活动座1011、波形弹簧1012、波形弹簧固定座1013、直线弹簧1014、钩刺1015及钩刺固定座1016，其中弹簧活动座1011的前端设有水平滑槽，所述滑动销103容置于该水平滑槽内；弹簧活动座1011与波形弹簧固定座1013通过波形弹簧1012连接，波形弹簧固定座1013通过固定销与所述侧板104连接；弹簧活动座1011与钩刺固定座1016通过直线弹簧1014连接，钩刺1015安装在钩刺固定座1016下端，钩刺固定座1016的上端可活动地容置在所述弹簧活动座1011上设有的限位槽内。

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