发那科株式会社小洼恭平获国家专利权
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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利取得机器人的控制坐标系中的视觉传感器的位置的装置、机器人系统、方法以及计算机程序获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115397634B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180027827.X，技术领域涉及：B25J19/04；该发明授权取得机器人的控制坐标系中的视觉传感器的位置的装置、机器人系统、方法以及计算机程序是由小洼恭平设计研发完成，并于2021-04-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本取得机器人的控制坐标系中的视觉传感器的位置的装置、机器人系统、方法以及计算机程序在说明书摘要公布了：以往，为了测量控制坐标系中的视觉传感器的位置，需要使视觉传感器相对于标识的相对姿势变化，但存在在姿势变化后标识从视觉传感器的视野偏离的可能性。取得控制坐标系C2中的视觉传感器14的位置的装置18、16的处理器使机器人12动作，使视觉传感器14或标识的姿势变化第一姿势变化量，基于在姿势变化的前后视觉传感器14拍摄到的标识的图像数据，取得控制坐标系C2中的视觉传感器14的位置作为试测量位置，使机器人12动作，使姿势变化比第一姿势变化量大的第二姿势变化量，基于在姿势变化前后视觉传感器14拍摄到的标识的图像数据，取得控制坐标系C2中的视觉传感器14的位置作为主测量位置。
本发明授权取得机器人的控制坐标系中的视觉传感器的位置的装置、机器人系统、方法以及计算机程序在权利要求书中公布了：1.一种取得用于控制使视觉传感器和标识相对移动的机器人的控制坐标系中的所述视觉传感器的位置的装置，其特征在于， 所述装置具备处理器， 该处理器进行如下处理： 使所述机器人动作，使所述视觉传感器或所述标识的姿势变化第一姿势变化量； 基于使所述姿势变化所述第一姿势变化量前后所述视觉传感器拍摄到的所述标识的图像数据，取得所述控制坐标系中的所述视觉传感器的位置作为试测量位置； 使所述机器人动作，使所述姿势向基于所述试测量位置确定的姿势变化方向变化比所述第一姿势变化量大的第二姿势变化量；以及 基于使所述姿势变化所述第二姿势变化量前后所述视觉传感器拍摄到的所述标识的图像数据，取得所述控制坐标系中的所述视觉传感器的位置作为主测量位置。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人发那科株式会社，其通讯地址为：日本山梨县；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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