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龙图腾网获悉波音公司申请的专利将导线接触件与连接器的插入孔对准及插入的方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112350114B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010788856.5，技术领域涉及：H01R13/631；该发明授权将导线接触件与连接器的插入孔对准及插入的方法和系统是由A·格雷伯-蒂尔顿;R·J·帕特里克;H·霍夫曼设计研发完成，并于2020-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本将导线接触件与连接器的插入孔对准及插入的方法和系统在说明书摘要公布了：本公开涉及将导线接触件与连接器的插入孔对准及插入的方法和系统。该方法可包括：从与机器人的末端执行器附接的至少两个图像捕获装置获得所述末端执行器的导线夹的捕获图像；致使所述机器人使所述末端执行器前进，以将所述导线接触件在所述连接器的预定距离内移动；致使所述机器人使所述末端执行器前进，以将所述导线接触件朝向所述连接器再移动预定的附加量；以及基于所述导线接触件再移动所述预定的附加量，用所述导线夹处的力反馈来确认对准是否正确。

本发明授权将导线接触件与连接器的插入孔对准及插入的方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种用于将导线接触件插入连接器（10）的目标孔中的系统（30），该系统包括： 具有末端执行器（100）的机器人（44），其中，所述末端执行器（100）包括导线夹（108）和固定到所述末端执行器（100）的至少两个图像捕获装置（32，102，104）； 计算装置（34），其中，所述计算装置（34）被配置为： 处理由所述图像捕获装置捕获的图像以建立将所述导线接触件与连接器表面中的所述连接器（10）的所述目标孔对准的校正变换； 致使所述机器人（44）使所述末端执行器（100）平移，以使所述导线夹（108）沿着所述校正变换移动； 致使所述机器人（44）使所述末端执行器（100）前进，直到与所述连接器表面进行接触； 基于力测量来确认所述导线接触件是否在所述连接器（10）的所述目标孔的内部； 致使所述机器人（44）使所述末端执行器（100）前进，以将所述导线接触件朝向所述连接器（10）移动预定的附加量；以及 基于所述导线接触件移动所述预定的附加量，用所述导线夹处的力反馈来确认对准是否正确， 其中，被配置为处理由所述图像捕获装置（32，102，104）捕获的图像以建立将所述导线接触件与所述连接器的所述目标孔对准的校正变换的所述计算装置（34）被配置为： 在处理后的所述图像内，识别所述导线接触件的顶端和所述导线接触件延伸所沿着的方向；以及 根据处理后的所述图像建立将所述导线接触件的所述顶端和所述导线接触件延伸所沿着的所述方向与所述目标孔在所述机器人（44）的所述末端执行器（100）的三维坐标系的轴线上对准的校正变换。

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