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龙图腾网获悉华为技术有限公司申请的专利一种深度成像方法及深度成像系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113970757B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010716865.3，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权一种深度成像方法及深度成像系统是由余恺;俞锋;菲利普·贝努瓦;屈丰广;张朝龙;曾佳设计研发完成，并于2020-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种深度成像方法及深度成像系统在说明书摘要公布了：本申请公开一种深度成像方法及深度成像系统。以不同的扫描角度扫描目标物体，在每个扫描角度下以脉冲发射周期发射激光脉冲；在每个脉冲发射周期内轮询控制光电传感器上的光电探测单元开启和关闭；光电传感器的每个光电探测单元依据激光光斑的尺寸划分为多个超分像素；根据脉冲发射周期内轮询开启的各个光电探测单元提供的电信号，得到当前的扫描角度下激光光斑的深度信息；对目标物体扫描完成后，拼接各个扫描角度下激光光斑的深度信息，获得目标物体的超分辨率深度图像。本申请技术方案对光电传感器上光电探测单元的累计曝光时间大大缩短，降低功耗，提升帧率和成像速度；转换出的信号具有较高的信噪比，有利于提升目标物体深度图像的成像质量。

本发明授权一种深度成像方法及深度成像系统在权利要求书中公布了：1.一种深度成像方法，其特征在于，包括： 以不同的扫描角度扫描目标物体，在每个扫描角度下以脉冲发射周期发射激光脉冲； 在每个脉冲发射周期内轮询控制光电传感器上的光电探测单元开启和关闭；所述光电传感器包括多个光电探测单元，每个光电探测单元依据激光光斑的尺寸划分为多个超分像素； 根据脉冲发射周期内轮询开启的各个光电探测单元提供的电信号，得到当前的扫描角度下激光光斑的深度信息； 对所述目标物体扫描完成后，拼接各个扫描角度下激光光斑的深度信息，获得所述目标物体的超分辨率深度图像； 所述在每个脉冲发射周期内轮询控制光电传感器上的光电探测单元开启和关闭，具体包括： 确定每个脉冲发射周期内待轮询的光电探测单元； 确定每个所述待轮询的光电探测单元对应的时间窗口； 根据所述时间窗口轮询控制每个所述待轮询的光电探测单元开启和关闭； 所述在每个扫描角度下以脉冲发射周期发射激光脉冲，具体包括： 在每个扫描角度持续多个所述脉冲发射周期按照点阵投射方式向所述目标物体发射激光脉冲，以同时在所述光电传感器上形成多个激光光斑； 所述确定每个脉冲发射周期内待轮询的光电探测单元，具体包括： 获得激光器的视场中相邻两个激光光斑的最小间隔； 根据无视差的光电探测单元和所述最小间隔，确定每个脉冲发射周期内每个激光光斑对应的待轮询的光电探测单元。

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