买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉商洛市公路局申请的专利道路动态障碍物毫米波-视觉融合感知方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120491049B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510999121.X，技术领域涉及：G01S13/86；该发明授权道路动态障碍物毫米波-视觉融合感知方法及其系统是由赵鹏;王东;王化全;罗鑫;田江;贺毅涛;周轲;鲁波设计研发完成，并于2025-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本道路动态障碍物毫米波-视觉融合感知方法及其系统在说明书摘要公布了：本发明提供道路动态障碍物毫米波－视觉融合感知方法及其系统，属于智能交通和自动驾驶技术领域，通过毫米波雷达与视觉传感器融合获取障碍物初始特征，构建多维时空表示，包括运动模式、多尺度时序特征及状态转移模型，随后构建动态稀疏图结构，融合异构数据并进行特征传播，结合相空间映射与物理约束，实现非线性轨迹预测，并生成多条候选轨迹进行集成，最终输出预测结果及报警信息，提升路径规划安全性，通过多维时空特征表示技术，建立了障碍物运动的拓扑结构表示，能够有效捕捉非线性、非平稳的复杂运动模式，提高对突发行为的识别能力。

本发明授权道路动态障碍物毫米波-视觉融合感知方法及其系统在权利要求书中公布了：1.道路动态障碍物毫米波－视觉融合感知方法，其特征在于，包括： 通过毫米波雷达和视觉传感器采集道路场景数据，获取障碍物初始特征信息； 基于所述障碍物初始特征信息，构建多维时空特征表示，包括： 将障碍物历史轨迹映射至拓扑结构空间，形成障碍物运动模式表示； 在多个时间尺度窗口内提取障碍物运动特征，生成多尺度时序特征； 建立障碍物状态转移概率模型，表征障碍物状态演变规律； 基于所述多维时空特征表示，构建障碍物关系图结构并应用动态稀疏图卷积网络进行特征传播，包括： 将毫米波雷达数据与视觉数据进行异构信息融合，生成统一特征表示； 以障碍物为节点构建动态稀疏图结构，通过雷达信噪比阈值、视觉置信度阈值和Top-K边采样机制，实现图结构动态剪枝； 通过图卷积操作结合注意力机制进行特征传播与聚合，强化关键特征表示； 基于所述图卷积网络输出的特征表示，执行非线性轨迹预测，包括： 将障碍物历史轨迹映射至相空间，识别运动模式； 引入物理约束条件，确保预测轨迹的合理性； 生成多条候选轨迹并进行集成，形成最终预测结果； 对所述预测结果进行验证和评估，生成障碍物轨迹预测信息及报警提示； 所述将毫米波雷达数据与视觉数据进行异构信息融合，生成统一特征表示，具体包括： 对毫米波雷达特征和视觉特征进行尺度标准化和维度对齐； 通过非线性变换将异构特征投影到统一特征空间； 根据环境条件动态调整毫米波雷达数据和视觉数据的权重，强化互补特征，抑制冗余特征。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人商洛市公路局，其通讯地址为：726000 陕西省商洛市商州区名人街中段；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。