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龙图腾网获悉上海蛮吉光电科技有限公司申请的专利用于激光加工的自动跟踪系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120495430B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510991978.7，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权用于激光加工的自动跟踪系统及方法是由季迪;薛小飞设计研发完成，并于2025-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于激光加工的自动跟踪系统及方法在说明书摘要公布了：本申请涉及激光加工技术领域，其具体地公开了一种用于激光加工的自动跟踪系统及方法，其通过部署于机器人的多视角相机阵列采集标定板图像并计算内参，构建机器人TCP与相机的动态变换模型，接着结合机器人位姿时序数据生成多曝光序列，利用高动态范围特征聚合算法融合不同曝光图像的有效信息，并引入基于深度学习的焊缝分析模型提取高动态范围图像中的焊缝中心线特征。进一步地，将焊缝中心线坐标与机器人位姿、标定参数及理想路径进行时空对齐，最终通过PID控制器实时计算路径偏差并生成运动调整指令。这样，能够实现对空间曲面焊缝、异种材料焊接等复杂场景的高精度跟踪，进而有利于提升激光加工过程的抗干扰能力与自适应调整效率因子。

本发明授权用于激光加工的自动跟踪系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种用于激光加工的自动跟踪方法，其特征在于，包括： 通过部署于机器人的相机在不同角度采集标定板图像，并计算标定后相机内参； 基于初始机器人TCP与相机变换矩阵以及机器人位姿数据时序集合，对不同角度采集的标定板图像进行分析以计算机器人TCP与相机变换矩阵； 基于前帧分析结果和曝光策略，生成激光加工曝光图像的时间序列； 对所述激光加工曝光图像的时间序列进行高动态范围特征聚合分析以得到激光加工曝光高动态范围图像包括以下步骤： 分别从所述激光加工曝光图像的时间序列中的各个激光加工曝光图像中提取激光加工曝光低动态特征以得到激光加工曝光低动态特征向量的集合； 对所述激光加工曝光低动态特征向量的集合进行特征补偿动态聚合以得到激光加工曝光低动态特征聚合编码向量； 将所述激光加工曝光低动态特征聚合编码向量通过基于AIGC的激光加工曝光高动态图生成器以得到所述激光加工曝光高动态范围图像； 其中对所述激光加工曝光低动态特征向量的集合进行特征补偿动态聚合以得到激光加工曝光低动态特征聚合编码向量包括以下步骤： 将所述激光加工曝光低动态特征向量的集合输入特征基线学习网络以得到激光加工曝光低动态特征基线回归编码向量； 计算所述激光加工曝光低动态特征向量的集合中的各个激光加工曝光低动态特征向量相对于所述激光加工曝光低动态特征基线回归编码向量的特征动态补偿因子以得到特征动态补偿因子的集合； 对所述特征动态补偿因子的集合进行基于Softmax激活函数的正则化处理以得到特征动态补偿权重因子的集合； 基于所述特征动态补偿权重因子的集合和所述激光加工曝光低动态特征向量的集合，对所述激光加工曝光低动态特征基线回归编码向量进行动态补偿以得到所述激光加工曝光低动态特征聚合编码向量； 将所述激光加工曝光高动态范围图像通过基于训练后神经网络模型的焊缝分析模型以得到焊缝中心线像素坐标； 基于所述焊缝中心线像素坐标、标定后相机内参、机器人TCP与相机变换矩阵、机器人的当前位姿数据和预定义的理想焊缝路径，确定路径偏差； 将所述路径偏差通过PID控制器以生成机器人运动调整指令。

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