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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种事件触发机制下隐私保护的预设时间合围控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119312389B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411349777.9，技术领域涉及：G06F21/62；该发明授权一种事件触发机制下隐私保护的预设时间合围控制方法是由李维豪;岳江枫;刘玲;施孟佶;林伯先;李曈;秦开宇设计研发完成，并于2024-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种事件触发机制下隐私保护的预设时间合围控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种事件触发机制下隐私保护的预设时间合围控制方法。首先，建立包含多个领导者和多个跟随者的多机器人系统，明确隐私保护约束下的预设时间合围控制问题；而后设计基于输出掩码函数的隐私保护器；进一步构建预设时间隐私保护合围控制器，使得所有跟随者机器人能够在保护自身隐私的前提下，进入领导者机器人们的凸包内；接着构建无芝诺行为的事件触发函数，设计基于事件触发机制的隐私保护预设时间合围控制器。本发明结合事件触发机制和有限时间理论，提高了多机器人系统隐私保护合围控制的收敛性能并降低了算法计算的资源消耗，综合隐私保护、通信宽带约束和收敛速度，进一步扩展了算法的应用场景。

本发明授权一种事件触发机制下隐私保护的预设时间合围控制方法在权利要求书中公布了：1.一种事件触发机制下隐私保护的预设时间合围控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、建立包含多领导者和多跟随者的多机器人系统动力学模型，而后明确隐私保护下预设时间合围控制问题；包括以下子步骤： S11、构建多机器人系统中每个机器人之间的通信交互拓扑；机器人之间的通信拓扑结构由图表示，其中ε和分别为节点集、边集和邻接矩阵；系统由m+n个机器人组成，其中n是跟随者机器人的数量，m是领导者机器人的数量，领导者和跟随者机器人分别被分类为集合和整个多机器人系统的节点集合为邻接矩阵表示为如果在集合ε中存在从节点j到节点i的边，则元素aij为正，否则为零；多机器人系统的拉普拉斯矩阵定义为D表示入度矩阵，是在对角线上具有元素di的对角矩阵，其中di是邻接矩阵第i行元素的和，计算为 基于上述定义，拉普拉斯矩阵构造如下： 其中，特定于跟随者的子拉普拉斯矩阵表示为领导者和跟随者之间交互的子拉普拉斯矩阵表示为当索引相同时，中的元素表示为[lij]，lij等于节点集合中所有p的邻接矩阵项aip的和；当索引不同时，lij是对应邻接条目aij的相反数；数学上表示为： S12、构建跟随者机器人和领导者机器人的动力学模型； 跟随者的动力学模型为： 其中xit和uit分别表示第i个跟随者机器人的位置和控制输入，为xit的一阶导数； 领导者的动力学模型由以下等式表示： 式中，xit表示第i个领导者机器人的位置； S13、预设时间合围控制的实现需要跟随者机器人的位置状态在预设时间T内收敛到由领导者机器人形成的凸包内；具体地，对于任何给定的初始条件，需要满足以下一组方程： 其中如果满足上述条件，那么设计的控制器就能够实现多机器人系统的预设时间合围控制； S2、设计隐私保护信息掩码器，保障多机器人系统信息传输交互过程中的安全性； S3、设计预设时间合围控制器，使得所有跟随者机器人能够在一个预设时间T进入到领导者机器人们组成的凸包内； S4、构建无芝诺行为的事件触发函数，设计事件触发机制下的隐私保护预设时间合围控制器； S5、完成多机器人系统的合围控制。

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