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龙图腾网获悉大连理工大学;珠海市四维时代网络科技有限公司;中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种基于关键点引导的相机重定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119323601B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411348104.1，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于关键点引导的相机重定位方法是由杨鑫;林虎;尹宝才;崔岩;徐凯设计研发完成，并于2024-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于关键点引导的相机重定位方法在说明书摘要公布了：本发明属于计算机三维视觉领域中的相机重定位CameraRelocalization领域，公开一种基于关键点引导的相机重定位方法。提出基于匹配率的关键点引导场景坐标生成方法，集成关键点选择网络及其训练框架，优化相机重定位过程。通过评估运动结构重建获得点云中3D点质量，过滤低质量关键点，将其重投影到2D空间，生成监督掩膜优化关键点选择网络。最终，结合内点比率评估姿态估计的可靠性和准确性。在相机位姿估计的置信度不大于阈值时，使用场景坐标回归网络回归的场景坐标数据，估计相机六自由度位姿，作为最终的相机位姿估计，从而提高姿态估计的精度和泛化能力。实验结果验证了本发明的有效性，适用于室内和室外场景。

本发明授权一种基于关键点引导的相机重定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于关键点引导的相机重定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、选择相机重定位数据集； 步骤2、基于采样图像的场景稀疏重建； 步骤3、基于场景稀疏重建进行场景关键点选择； 步骤4、投影所选择的场景关键点获得单张图像的场景关键点掩膜； 利用图像对应的相机外参和内参，将场景关键点进行投影，获得单张图像对应的场景关键点掩膜； 步骤5、训练非关键点引导的场景坐标回归网络； 步骤6、将非关键点引导的场景坐标回归网络得到的3D场景坐标重投影误差转换为概率关键点掩膜； 步骤7、获得场景关键点掩膜和概率关键点掩膜共同引导的最终关键点掩膜； 对基于场景点投影得到的场景关键点掩膜和基于重投影误差得到的概率关键点掩膜取交集得到最终关键点掩膜； 步骤8、以最终关键点掩膜作为监督信息，训练关键点选择网络； 步骤9、以最终关键点掩膜作为筛选条件，训练关键点引导的场景坐标回归网络； 步骤10、基于关键点选择网络估计得到的掩膜为基础，进行相机位姿估计和置信度评估； 步骤11、选择最终的相机位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人大连理工大学;珠海市四维时代网络科技有限公司;中国人民解放军国防科技大学，其通讯地址为：116024 辽宁省大连市甘井子区凌工路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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