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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种基于弹性安全域的车辆异构协同编队控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119088005B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411098868.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于弹性安全域的车辆异构协同编队控制系统及方法是由贺宜;冯奇;吴超仲;杨鑫炜;陈韬;柳东成设计研发完成，并于2024-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于弹性安全域的车辆异构协同编队控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种弹性安全域的网联车辆异构协同编队控制系统及方法。本发明获取编队中其他车辆节点的信息以及分享自车节点的信息，并对编队中车辆进行编号，车辆编队中获取的信息通过数据处理器传输到中心处理单元；中心处理单元基于数据处理器传输的车辆编队中车辆位置、速度和加速度信息，确定车辆的弹性安全域；将车辆实际距离与车辆安全距离域进行对比，判断所述车辆与前车所处的实际安全距离域，根据车辆所处实际安全距离域，确定所述车辆需采取的控制策略，获取所述车辆期望加速度；根据计算出的车辆期望加速度对车辆进行动力学控制。本发明在保证车辆驾驶安全性的同时，可以提高道路通行能力，提高交通效率，减少燃油消耗。

本发明授权一种基于弹性安全域的车辆异构协同编队控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种弹性安全域的车辆异构协同编队控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：车辆编队中的每辆车视为单一的车辆节点，车辆节点之间通过无线通信，获取编队中其他车辆节点的信息以及分享自车节点的信息，并对编队中车辆进行编号，车辆编队中获取的信息通过数据处理器传输到中心处理单元； 步骤2：中心处理单元基于数据处理器传输的车辆编队中车辆位置、速度和加速度信息，确定车辆的弹性安全域； 步骤3：将车辆节点通过中心处理单元获取的车辆间实际距离，将车辆实际距离与车辆安全距离域进行对比，判断所述车辆与前车所处的实际安全距离域，根据车辆所处实际安全距离域，确定所述车辆需采取的控制策略，获取所述车辆期望加速度；当车辆处于不同的安全距离域时，车辆的期望加速度计算模型不同； 在紧急安全距离域内，车辆应尽可能快的制动以确保车辆编队安全性；在舒适安全距离域内，车辆的车速处于期望车速，无需控制；在宽松安全距离域内，车辆应该加速行驶，以提高道路通行效率； 所述车辆期望加速度计算方式如下： 式中，表示车辆i在t+T时刻的期望加速度；表示车辆i的最大制动加速度；表示车辆i在t时刻的加速度；FX表示车辆i的期望加速度函数；d1为紧急安全域与舒适安全域的临界点；d2为舒适安全域与宽松安全域的临界点； 步骤4：根据计算出的车辆期望加速度对车辆进行动力学控制。

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