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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种基于三维声呐点云的桥梁水下群桩形态特征识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117970300B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410167123.8，技术领域涉及：G01S7/539；该发明授权一种基于三维声呐点云的桥梁水下群桩形态特征识别方法是由熊文;张帅辉;朱彦洁设计研发完成，并于2024-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维声呐点云的桥梁水下群桩形态特征识别方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于三维声呐点云的桥梁水下群桩形态特征识别方法，包括如下步骤：采集桥梁水下桩基三维形态的点云数据：利用三维实时声呐系统搭载水上测量船围绕桥梁水下桩基进行多方位扫测并实时拼接，从而获取水下桩基完整形态的点云数据；根据水下桩基完整形态的点云数据，基于点云最小割方法进行桩基提取，根据分割提取的单个桩基，将桩基点云投影至XOY平面，得到平面桩基点云；根据平面桩基点云，基于迭代的MAD方法进行桩基形态特征识别；根据识别结果，将完整桩基形态特征点云依据高程信息映射回原始三维空间，从而得到完整形态特征的三维桩基点云。本发明可实现完整桩基点云形态特征的精准识别。

本发明授权一种基于三维声呐点云的桥梁水下群桩形态特征识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三维声呐点云的桥梁水下群桩形态特征识别方法，其特征在于，包括如下步骤： 1采集桥梁水下桩基三维形态的点云数据：利用三维实时声呐系统搭载水上测量船围绕桥梁水下桩基进行多方位扫测并实时拼接，从而获取水下桩基完整形态的点云数据； 2根据步骤1获得的水下桩基完整形态的点云数据，基于点云最小割方法进行桩基提取，具体步骤如下： 2.1基于Kd-Tree构建点云的图结构； 2.2对点云图结构所有类型的边分配不同的权重函数，进行参数设置； 2.3设置待分割桩基的先验点，然后通过点元最小割方法计算权值和的最小值实现桩基的分割；所述步骤2.3的具体步骤为：将待分割桩基的中心位置作为先验点，由于桩基为圆柱结构，因此待分割桩基中心位置选取在沿桩基高程方向的中间位置； 2.4对权重参数进行调优，当分割精度满足提取要求时，按照调优的参数将群桩一一完整分割提取； 3根据步骤2分割提取的单个桩基，将桩基点云投影至XOY平面，得到平面桩基点云； 4根据步骤3得到的平面桩基点云，基于迭代的MAD方法进行桩基形态特征识别； 所述步骤4的具体步骤如下： 4.1采用普拉特超精确圆拟合方法来估计投影在XOY平面上桩基的圆心以及半径参数xo,yo,ro； 4.2计算所有点云到拟合圆心xo,yo距离的平方； 4.3用中位数绝对偏差消除异常点； 4.4迭代执行步骤4.1到4.3，当计算收敛后最终确定的点集为完全消除异常值的桩基点云，即为识别的完整桩基形态特征点云； 5根据步骤4的识别结果，将完整桩基形态特征点云依据高程信息映射回原始三维空间，从而得到完整形态特征的三维桩基点云。

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