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龙图腾网获悉驭势科技(北京)有限公司申请的专利车辆的交互决策方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117002536B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311201666.9，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权车辆的交互决策方法、装置、电子设备和存储介质是由慕博文;李凯伦;张志晨设计研发完成，并于2023-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆的交互决策方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种车辆的交互决策方法、装置、电子设备和存储介质，该方法通过在当前车辆的预决策轨迹中确定多个横向行为语义，从首个横向行为语义开始，依次确定每个横向行为语义下的各预测状态信息，最终根据所有横向行为语义下的各预测状态信息的状态收益，得到当前车辆在预决策轨迹中的第一纵向加速度序列、以及各障碍物的决策轨迹和对应的第二纵向加速度序列，实现了当前车辆的纵向行为决策，以及障碍物的横纵向行为决策，该方法在一个状态交互求解出纵向行为的基础上依次预测下一个状态，使得各状态中障碍物意图预测更加准确，解决了由于不同状态下自车行为改变及障碍物意图变化所导致的决策准确性低的问题，提高了决策可靠性。

本发明授权车辆的交互决策方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆的交互决策方法，其特征在于，所述方法包括： 在当前车辆的预决策轨迹中确定多个横向行为语义，并获取与所述当前车辆对应的障碍物的预测轨迹，横向行为语义用于描述所述当前车辆的横向行为； 根据初始状态信息确定首个横向行为语义下的多个目标纵向行为解，基于各目标纵向行为解确定首个横向行为语义下的各预测状态信息，并基于各预测状态信息确定下一个横向行为语义下的多个目标纵向行为解，直至得到最后一个横向行为语义下的各预测状态信息，所述目标纵向行为解包括所述当前车辆的纵向加速度以及所述障碍物的纵向加速度； 根据所有横向行为语义下的各预测状态信息的状态收益，确定所述当前车辆在所述预决策轨迹中的第一纵向加速度序列、以及所述障碍物的决策轨迹和对应的第二纵向加速度序列； 其中，状态信息用于描述所述当前车辆、所述障碍物的速度和位置，所述初始状态信息为当前时刻的状态信息，所述预测状态信息为对应横向行为语义中结束时刻的状态信息； 所述根据初始状态信息确定首个横向行为语义下的多个目标纵向行为解，包括： 根据初始状态信息以及每个障碍物分别对应的交互模型，确定每个障碍物分别对应的局部最优行为解集； 对所有局部最优行为解集进行融合，得到首个横向行为语义下的多个目标纵向行为解； 所述对所有局部最优行为解集进行融合，得到首个横向行为语义下的多个目标纵向行为解，包括： 针对每一个所述障碍物对应的局部最优行为解集，在其中确定与其它局部最优行为解集具备相同第一采样加速度的行为解，得到解交集； 根据所有解交集中的行为解确定多个目标纵向行为解，并根据各解交集中行为解的单个收益，确定各目标纵向行为解的累计收益，其中，所述单个收益为所述当前车辆与单个障碍物交互的收益，所述累计收益为所述当前车辆与所有障碍物交互的收益； 相应的，所述基于各目标纵向行为解确定首个横向行为语义下的各预测状态信息，包括： 针对每一个所述目标纵向行为解，基于所述目标纵向行为解以及所述初始状态信息确定对应的预测状态信息，并根据所述目标纵向行为解的累计收益确定所述预测状态信息的状态收益。

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