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龙图腾网获悉农业农村部南京农业机械化研究所申请的专利往复式大豆株间避苗除草装置及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117016066B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311079035.4，技术领域涉及：A01B39/18；该发明授权往复式大豆株间避苗除草装置及控制方法是由金永奎;叶圣豪;薛新宇;孙竹;徐阳;崔龙飞;张玲;周立新;丁素明;张宋超;孔伟;顾伟;蔡晨;王宝坤;陈晨;周晴晴;乐飞翔;孙涛;焦宇轩设计研发完成，并于2023-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本往复式大豆株间避苗除草装置及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种往复式大豆株间避苗除草装置及控制方法，包括检测系统、控制系统和除草机构，所述检测系统包括激光测距传感器，所述激光测距传感器设于所述除草机构上用于测量所述激光测距传感器与被测物体之间的距离数据，所述控制系统实时读取所述激光测距传感器检测到的距离数据；所述除草机构包括机架和设于所述机架上的伺服驱动组件和除草组件；该往复式大豆株间避苗除草装置及控制方法，通过激光测距传感器获取被测物体的距离数据，通过PLC控制器中编程好的大豆识别模型判断是否为大豆植株，除草机构下方梳齿并排布置，且做成仿形梳齿，能够有效避免光线、阴影等环境因素造成识别率下降，可以实时检测实时除草。

本发明授权往复式大豆株间避苗除草装置及控制方法在权利要求书中公布了：1.往复式大豆株间避苗除草装置，其特征在于：包括检测系统、控制系统和除草机构，所述检测系统包括激光测距传感器，所述激光测距传感器设于所述除草机构上用于测量所述激光测距传感器与被测物体之间的距离数据，所述被测物体包括大豆植株与杂草； 所述控制系统实时读取所述激光测距传感器检测到的距离数据，所述控制系统包括PLC控制器、模拟量输入模块、连接模块和伺服动力模块，所述PLC控制器根据大豆植株的直径、高度以及大豆植株株间种植的距离编写大豆识别模型的程序，所述激光测距传感器通过所述模拟量输入模块将产生的模拟量信号传递至所述PLC控制器，所述PLC控制器通过所述连接模块与所述伺服动力模块相连； 所述除草机构包括机架和设于所述机架上的伺服驱动组件和除草组件，所述除草组件包括两个梳齿板和仿形弹性梳齿，每一个所述梳齿板的下方焊接有等间距并排设置的若干个仿形弹性梳齿，所述仿形弹性梳齿的形状是根据大豆植株茎秆部分与子叶及以上的冠幅部分的高度位置进行仿形，所述伺服驱动组件驱动两个所述梳齿板相向移动，当所述检测系统检测到所述被测物体为大豆植株时，所述控制系统将信号发送至所述伺服动力模块，所述伺服动力模块控制所述伺服驱动组件运行，使得两个所述梳齿板在经过大豆植株时同步展开，进行避苗操作； 所述激光测距传感器在所述机架上设有两个，两个所述激光测距传感器在所述机架上设于同一垂直位置的上端与下端。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人农业农村部南京农业机械化研究所，其通讯地址为：210014 江苏省南京市玄武区中山门外柳营100号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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