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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利能为机器人单腿下级执行器配油的一体化电液摆动执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116557372B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310663283.7，技术领域涉及：F15B15/12；该发明授权能为机器人单腿下级执行器配油的一体化电液摆动执行器是由俞滨;张帅;黄智鹏;袁立鹏;巴凯先;史亚鹏设计研发完成，并于2023-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本能为机器人单腿下级执行器配油的一体化电液摆动执行器在说明书摘要公布了：本发明提供一种能为机器人单腿下级执行器配油的一体化电液摆动执行器，包括摆缸缸体、前端盖、马达轴、轴承、前轴承盖、后轴承盖、旋转编码器、伺服阀、定叶片、与马达轴一体化设计的动叶片以及压力传感器；压力传感器设置在摆缸缸体的侧部，定叶片设置在摆缸缸体的工作腔中，其中马达轴与动叶片能够在油液推动下转动。本发明的一体化电液摆动执行器内部的油路分为两路，油液一路经过摆缸缸体到达电液摆动执行器工作腔，一路通过马达轴内部油路为下一级执行器供油，摆缸缸体内的流道可以取代外接管路，将机器人单腿上的各级液压执行器串联起来，大大降低了整个液压摆缸的体积和质量，提升了电液摆动执行器的工作性能和适用性。

本发明授权能为机器人单腿下级执行器配油的一体化电液摆动执行器在权利要求书中公布了：1.一种能为机器人单腿下级执行器配油的一体化电液摆动执行器，其特征在于：其包括摆缸缸体、前端盖、马达轴、轴承、前轴承盖、后轴承盖、旋转编码器、伺服阀、定叶片、与马达轴一体化设计的动叶片以及压力传感器；所述前轴承盖和后轴承盖分别设置在所述摆缸缸体的两侧，所述旋转编码器借助于编码器端盖与所述后轴承盖连接，所述马达轴借助于所述前轴承盖与所述前端盖连接，所述伺服阀设置在所述摆缸缸体的上部，所述压力传感器设置在所述摆缸缸体的侧部，所述定叶片设置在所述摆缸缸体的工作腔，所述动叶片能够在油液推动下带动马达轴转动； 所述摆缸缸体上部设置有高压进油口和低压进油口，所述摆缸缸体内部的高压流道包括第一高压流道和第二高压流道，所述摆缸缸体内部的低压流道包括第一低压流道和第二低压流道；所述摆缸缸体与所述马达轴连接处设置有第一环形腔和第二环形腔； 所述高压进油口连接高压进油管道的输入端，所述高压进油管道的输出端连接第一高压流道和第二高压流道的输入端，所述第一高压流道的输出端连接伺服阀的P口，所述伺服阀的A口连接所述摆缸缸体的工作腔，所述第二高压流道的输出端连接所述第一环形腔，所述马达轴与所述第一环形腔连接处设置有高压油口，所述高压油口连接所述马达轴内部的高压流道； 所述低压进油口连接低压进油管道的输入端，所述低压进油管道的输出端连接第一低压流道和第二低压流道的输入端，所述第一低压流道的输出端连接所述伺服阀的T口，所述伺服阀的B口连接所述摆缸缸体的工作腔，所述第二低压流道的输出端连接所述第二环形腔，所述马达轴与所述第二环形腔连接处设置有低压油口，所述低压油口连接所述马达轴内部的低压流道； 所述马达轴的高压流道和低压流道分别连接下一级供油装置； 高压液压油通过高压进油口以及高压进油管道流入第一高压流道与第二高压流道，之后第一路高压液压油通过第一高压流道流入所述伺服阀的P口，并进一步流入所述伺服阀的A口，之后进入所述摆缸缸体的工作腔；第二路高压液压油通过第二高压流道进入第一环形腔，并进一步流入所述马达轴内部的高压流道； 低压液压油通过低压进油口以及低压进油管道流入第一低压流道与第二低压流道，之后第一路低压液压油通过第一低压流道流入所述伺服阀的T口，并进一步流入所述伺服阀的B口，之后进入所述摆缸缸体的工作腔；第二路低压液压油通过第二低压流道进入第二环形腔，并进一步流入所述马达轴内部的低压流道。

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