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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利机器人关节伺服复合容错冗余位置反馈及其电控方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116652941B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310578064.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人关节伺服复合容错冗余位置反馈及其电控方法是由姜潮;丁凯;王中华设计研发完成，并于2023-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人关节伺服复合容错冗余位置反馈及其电控方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机器人关节伺服复合容错冗余位置反馈及其电控方法。具体来说包括关节伺服机械执行单元和关节伺服位置反馈电控单元，其中，机械执行单元用于执行机器人关节伺服位置反馈电控单元的命令；位置反馈电控单元主要由冗余型增量位置反馈、冗余型绝对位置反馈等组成，位置反馈电控单元用于检测和反馈机器人关节伺服的增量和绝对位置信号；对于位置反馈电控单元管理策略上，采用了梯度复合容错策略，该容错策略考虑了机器人关节伺服的全工况服役过程。在机械执行单元、位置反馈电控单元和梯度复合容错策略这三者之间的相互配合下，保证了机器人关节始终工作在位置模式，且能够实时动态跟随主控制器发出的位置和速度指令。

本发明授权机器人关节伺服复合容错冗余位置反馈及其电控方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人关节伺服复合容错冗余位置反馈及其电控方法，包括机器人关节伺服机械执行单元、机器人关节伺服冗余型位置反馈电控单元，其特征在于： 机器人关节伺服机械执行单元包括伺服力矩电机4、谐波减速器2、减速轴18、关节过渡弯头19、输出法兰力传感器1、机器人关节壳体23； 伺服力矩电机4、谐波减速器2、伺服力矩电机输出盘套6、减速轴18、关节抱闸8、抱闸刹车盘15和抱闸固定件16均具有中心孔，且与机器人关节壳体23的中心轴共轴线； 减速轴18位于机器人关节壳体23的内部，减速轴18具有两级阶梯轴，第一阶梯轴的直径大于第二阶梯轴的直径；第一阶梯轴的轴端具有输出法兰力传感器1，且输出法兰力传感器1通过安装孔和连接件与关节过渡弯头19连接； 由减速轴18的第一阶梯轴的输出法兰力传感器1处向第二阶梯轴方向依次套入安装谐波减速器2、伺服力矩电机4、伺服力矩电机输出盘套6、关节抱闸8、抱闸刹车盘15和抱闸固定件16； 伺服力矩电机输出盘套6通过安装孔和连接件与伺服力矩电机4连接，减速轴18上的第二阶梯轴贯穿于伺服力矩电机输出盘套6，保证伺服力矩电机输出盘套6与减速轴18之间存在空隙，从而使减速轴18和伺服力矩电机输出盘套6之间的动力传输彼此独立，不发生干涉； 关节抱闸8、抱闸刹车盘15和抱闸固定件16通过过盈装配到伺服力矩电机输出盘套6上，保证伺服力矩电机4的转速扭矩和增量位置信号直接传递至伺服力矩电机输出盘套6和关节抱闸8； 机器人关节伺服冗余型位置反馈电控单元包括冗余型增量位置反馈、冗余型绝对位置反馈、低压电源板11、伺服驱动板12、MCU控制板13和传感器感知板14； 机器人关节伺服冗余型位置反馈电控单元中冗余型增量位置反馈包括第一旋变7和增量位置编码器17； 为向MCU控制板13反馈机器人关节伺服的增量位置，第一旋变7和增量位置编码器17必须安装在减速轴18的第二阶梯轴处，并且第一旋变7和增量位置编码器17必须与伺服力矩电机输出盘套6过盈装配，保证伺服力矩电机转子5的转矩输出通过伺服力矩电机输出盘套6传输到第一旋变7和增量位置编码器17，确保第一旋变7和增量位置编码器17共同检测伺服力矩电机转子5输出端的增量位置信号，并将增量位置信号反馈至MCU控制板13，该增量位置信号参与机器人关节伺服跟随的速度环和电流环的闭环运算。

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