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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于机器人间无需通讯的粒子群搜索方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116611468B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310404983.4，技术领域涉及：G06N3/006；该发明授权一种基于机器人间无需通讯的粒子群搜索方法是由张军旗;黄旭瑞;王成;尤鸣宇;臧笛;刘春梅设计研发完成，并于2023-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器人间无需通讯的粒子群搜索方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于机器人间无需通讯的粒子群搜索方法，在二维或三维最优化搜索任务中，在搜索空间内分散布置有多个不具备相互通讯能力的机器人，将群体机器人视为粒子群，将各个机器人视为粒子，并将对应粒子群算法中SW粒子替换为SW机器人，SW粒子集替换为SW机器人集，进行环境建模，将机器人检测到的场源信号值作为粒子群算法的适应值指标。本发明通过对传统粒子群算法进行改进，利用了粒子的单向主动探测能力，粒子群不需要相互通讯分享适应值和位置信息，使得粒子群算法首次在无需通讯的情况下具备在最优化问题空间内的迭代搜索能力，并且将其应用到群体机器人搜索任务中，具备非常出色的搜索性能。

本发明授权一种基于机器人间无需通讯的粒子群搜索方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器人间无需通讯的粒子群搜索方法，其特征在于，在二维或三维最优化搜索任务中，在搜索空间内分散布置有多个不具备相互通讯能力的机器人，将群体机器人视为粒子群，将各个机器人视为粒子，并将对应粒子群算法中SW粒子替换为SW机器人，SW粒子集替换为SW机器人集，进行环境建模，将机器人检测到的场源信号值作为粒子群算法的适应值指标；具体步骤如下： 步骤1.1：初始化粒子群算法参数设置：粒子个数N，优化问题的维数D,惯性权重ω，常数加速因子c1和c2,个体历史最优位置pbest连续更新失败的阈值K，SW粒子集的粒子数阈值M,最大迭代次数T； 步骤1.2：随机初始化N个机器人的初始位置和速度，即机器人i的位置 和速度其中i∈{1,2,…,N}； 步骤1.3：随机初始化N个机器人的leader，对机器人i，其leader标记为li； 步骤1.4：机器人探测到其它机器人的位置，并通过所有机器人的位置计算群体机器人中心位置 其中，d∈{1,2,…,D}为最优化问题的第d维搜索空间； 步骤1.5：遍历群体机器人中所有机器人，若遍历的机器人i已经选择了leader，则执行步骤1.6和步骤1.7，其中i∈{1,2,…,N}； 步骤1.6：更新机器人的速度和位置，更新公式分别如下所示： 其中，r1、r2是D维随机数向量；表示机器人i选择的leader位置； 步骤1.7：基于机器人当前位置评估其适应值，更新pbest，并确定机器人是否可以成为SW机器人；若可以成为SW机器人,则回退到pbest等待； 步骤1.8：遍历群体机器人中所有SW机器人，每个SW机器人执行步骤1.9； 步骤1.9：检查SW机器人集的机器人数量是否达到或超过阈值M，若达到或超过阈值M，则为SW机器人随机选择leader； 步骤1.10：若当前迭代次数大于最大迭代次数T或成功搜索到最优目标源，则执行步骤1.11，否则返回步骤1.4进行下一次迭代； 步骤1.11：返回所有机器人中最优的pbest及其适应值，将其作为最终搜索结果。

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