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龙图腾网获悉杭州杰牌传动科技有限公司申请的专利一种用于装配式建筑的塔式起重机控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115469573B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210939840.9，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种用于装配式建筑的塔式起重机控制系统是由陈德木;陈博;缪立军设计研发完成，并于2022-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于装配式建筑的塔式起重机控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于装配式建筑的塔式起重机控制系统。本发明在装配式建筑模块上安装反光定位点，总控制器利用计算模块将建筑模块的位置坐标与模型库中的坐标相比较，总控制器根据利用计算模块根据坐标偏差计算塔机控制模块需要调节的位置调节量；塔机控制模块控制塔机带动装配式建筑模块移动，从而使得装配式建筑模块被放置到正确的位置上。模型库内存储有装配式建筑的整体3D模型库，以及各个装配式建筑模块的安装施工动作系列流程；其中各个装配式建筑模块的安装施工动作系列流程包括在不同步骤下的各个装配式建筑模块的位置坐标；解决了现有技术中装配式建筑必须全程值守的缺陷，可以实现无人自动装配。

本发明授权一种用于装配式建筑的塔式起重机控制系统在权利要求书中公布了：1.一种用于装配式建筑的塔式起重机控制系统，包括总控制器、模型库、位置测量模块、塔机控制模块和计算模块；其特征在于： 位置测量模块连接总控制器，用于检测装配式建筑模块的位置坐标，并将检测到的装配式建筑模块的坐标发送给总控制器； 总控制器利用计算模块将建筑模块的位置坐标与模型库中的坐标相比较，并计算坐标偏差； 塔机控制模块连接总控制器，总控制器根据利用计算模块根据坐标偏差计算塔机控制模块需要调节的位置调节量；塔机控制模块控制塔机带动装配式建筑模块移动，从而使得装配式建筑模块被放置到正确的位置上； 位置测量模块包括照明光源、拍摄相机与反光定位点；其中照明光源发射固定波长的红外线，投射到反光定位点上；反光定位点安装在装配式建筑模块的表面，反光定位点将接收到的红外线进行漫反射；漫反射光被拍摄相机拍摄；位置测量模块根据拍摄相机拍摄的反光定位点的位置计算反光定位点的坐标； 模型库内存储有装配式建筑的整体3D模型库，以及各个装配式建筑模块的安装施工动作系列流程； 其中各个装配式建筑模块的安装施工动作系列流程包括在不同步骤下的各个装配式建筑模块的位置坐标； 位置测量模块中照明光源和拍摄相机的位置是已知的，由此能够计算拍摄相机拍摄的图像中每个像素位置的空间向量；也即拍摄相机拍摄的图像中每一个像素点都对应实际空间坐标中的一条直线； 每个装配式建筑模块的表面设置有多个反光定位点，位置测量模块对图像中的所有反光定位点进行识别，识别出每一个反光定位点的对应像素的位置关系；进一步将反光定位点之间的实际距离带入就能够计算得到每一个反光定位点的实际坐标。

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