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龙图腾网获悉北汽福田汽车股份有限公司申请的专利车辆蠕行的控制方法、装置、存储介质、电子设备及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115092147B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210785164.4，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权车辆蠕行的控制方法、装置、存储介质、电子设备及车辆是由赵震;杜诗轩设计研发完成，并于2022-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆蠕行的控制方法、装置、存储介质、电子设备及车辆在说明书摘要公布了：本公开提供了一种车辆蠕行的控制方法、装置、存储介质、电子设备及车辆，该方法包括：获取车辆的制动踏板状态，所述制动踏板状态表征所述车辆的所述制动踏板是否被踩下；在所述制动踏板状态表征所述制动踏板被踩下的情况下，根据行驶速度和制动主缸压力，获取初始蠕行扭矩，并根据所述行驶速度和所述初始蠕行扭矩获取目标蠕行扭矩，并控制所述车辆按照所述目标蠕行扭矩进行蠕行；在所述制动踏板状态表征所述制动踏板未踩下的情况下，获取指定蠕行速度，并根据所述指定蠕行速度获取所述目标蠕行扭矩，并控制所述车辆按照所述目标蠕行扭矩进行蠕行。

本发明授权车辆蠕行的控制方法、装置、存储介质、电子设备及车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆蠕行的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆的制动踏板状态，所述制动踏板状态表征所述车辆的所述制动踏板是否被踩下； 在所述制动踏板状态表征所述制动踏板被踩下的情况下，根据行驶速度和制动主缸压力，获取初始蠕行扭矩，并根据所述行驶速度和所述初始蠕行扭矩获取目标蠕行扭矩，并控制所述车辆按照所述目标蠕行扭矩进行蠕行； 在所述制动踏板状态表征所述制动踏板未踩下的情况下，获取指定蠕行速度，并根据所述指定蠕行速度获取所述目标蠕行扭矩，并控制所述车辆按照所述目标蠕行扭矩进行蠕行； 所述根据所述行驶速度和所述初始蠕行扭矩获取目标蠕行扭矩包括： 在所述车辆按照所述初始蠕行扭矩进行蠕行的情况下，若所述车辆的蠕行速度小于或等于预设目标速度，则获取所述车辆的加速度； 根据所述初始蠕行扭矩，所述预设目标速度以及所述加速度，获取补偿扭矩； 根据所述补偿扭矩补偿所述初始蠕行扭矩，得到目标蠕行扭矩； 所述根据所述初始蠕行扭矩，所述预设目标速度以及所述加速度，获取补偿扭矩包括： 计算所述预设目标速度对应的扭矩与所述初始蠕行扭矩的扭矩差值； 根据所述扭矩差值和所述加速度，确定所述补偿扭矩； 所述根据所述扭矩差值和所述加速度，确定所述补偿扭矩包括： 从预先设置的一个或多个加速度范围中，确定所述加速度所属的目标加速度范围；从预先设置的一个或多个扭矩差值范围中，确定所述扭矩差值所属的目标差值范围；根据所述目标加速度范围和所述目标差值范围，通过预设扭矩对应关系确定所述补偿扭矩，所述预设扭矩对应关系包括一个或多个所述目标加速度范围、所述目标差值范围以及所述补偿扭矩三者之间的对应关系。

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