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龙图腾网获悉深圳市云鼠科技开发有限公司申请的专利机器人沿边运动方法、设备、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115145276B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210765469.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人沿边运动方法、设备、机器人及存储介质是由黄顺辉设计研发完成，并于2022-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人沿边运动方法、设备、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人沿边运动方法、设备、机器人及存储介质，属于机器人技术领域。本发明通过当检测到以机器人为基准的距离范围内存在禁区或虚拟墙时，实时获取所述机器人在多个方向上的目标边界点的坐标信息；根据所述坐标信息，确定所述禁区或虚拟墙的边界形状信息；基于所述边界形状信息确定对应的沿边运动方案；执行所述沿边运动方案以按照所述沿边运动方案对应的轮速调节参数调整所述机器人的轮速沿所述禁区或虚拟墙的边界进行运动。解决了现有技术中无法满足不规则形状禁区或虚拟墙的沿边运动需求，存在沿边清扫效果不好的问题，提高了清扫效果，同时提升了用户体验。

本发明授权机器人沿边运动方法、设备、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人沿边运动方法，其特征在于，所述机器人沿边运动方法包括以下步骤： 当检测到以机器人为基准的距离范围内存在禁区或虚拟墙时，实时获取所述机器人在多个方向上的目标边界点的坐标信息； 判断所述坐标信息中，是否存在重合的坐标点； 若存在，则确定所述禁区或虚拟墙的边界形状信息为边界拐点； 若不存在，则判断所述边界形状信息是否为直线边界或者非直线边界； 基于所述边界形状信息确定对应的沿边运动方案，其中，所述沿边运动方案包括直线沿边运动方案和拐点沿边运动方案，所述拐点沿边运动方案通过获取所述机器人与所述禁区或虚拟墙的距离及预设沿边距离阈值进行PID控制输出轮速调节参数； 在所述对应的沿边运动方案为所述拐点沿边运动方案的情形下，根据所述机器人与所述禁区或虚拟墙的距离与所述预设沿边距离阈值的差值，确定第一调节比例参数，并基于所述第一调节比例参数确定第一微调参数，根据所述第一微调参数和所述第一调节比例参数确定所述拐点沿边运动方案对应的轮速调节参数，其中，所述第一微调参数为用于减少所述第一调节比例参数在调节速度时所产生的振荡的参数； 在所述对应的沿边运动方案为所述直线沿边运动方案的情形下，基于所述机器人所处的环境地图构建坐标系，获取所述机器人的前进方向与所述坐标系中坐标轴之间的第一夹角，获取所述禁区或虚拟墙的边界方向与所述坐标系中坐标轴之间的第二夹角，并获取所述第二夹角和所述第一夹角的角度差值，根据所述角度差值确定第二调节比例参数，基于所述第二调节比例参数确定第二微调参数，根据所述第二微调参数和所述第二调节比例参数确定所述直线沿边运动方案对应的轮速调节参数，其中，所述第二微调参数为用于减少所述第二调节比例参数在调节速度时所产生的振荡的参数； 执行所述沿边运动方案以按照所述沿边运动方案对应的轮速调节参数调整所述机器人的轮速沿所述禁区或虚拟墙的边界进行运动。

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