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龙图腾网获悉福建汇川物联网技术科技股份有限公司申请的专利一种净空区域的监测方法、装置及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113887620B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111157502.1，技术领域涉及：G06V10/75；该发明授权一种净空区域的监测方法、装置及计算机可读存储介质是由郑文;张翔;林恒设计研发完成，并于2021-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种净空区域的监测方法、装置及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种净空区域的监测方法、装置和计算机可读存储介质，方法包括：获取所述净空区域的每个监测点对应的当前图像；根据所述净空区域的每个监测点的初始图像和所述当前图像确定变化点；获取所述变化点的坐标；根据所述变化点的坐标确定是否存在超过所述净空区域的限制高度的障碍物。本实施例能够精准地判断净空区域是否有超过限制高度的障碍物。

本发明授权一种净空区域的监测方法、装置及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种净空区域的监测方法，其特征在于，包括： 获取所述净空区域的每个监测点对应的当前图像； 根据所述净空区域的每个监测点的初始图像和所述当前图像确定变化点； 获取所述变化点的坐标； 根据所述变化点的坐标确定是否存在超过所述净空区域的限制高度的障碍物； 其中，所述根据所述净空区域的每个监测点的初始图像和所述当前图像确定变化点包括： 将所述初始图像和所述当前图像分别进行灰度处理，得到初始灰度图像和当前灰度图像； 根据特征点匹配算法获取所述当前灰度图像和所述初始灰度图像之间的变换矩阵； 利用所述变换矩阵对所述当前灰度图像进行矩阵变换，得到当前灰度变换图像； 根据所述初始灰度图像和所述当前灰度变换图像获取差值图像； 对所述差值图像进行二值化计算，得到黑白图像； 获取所述黑白图像的白色区域的外包矩形框，将所述外包矩形框包围的区域划分为多个面积相同的子区域； 确定每个所述子区域的中心点为所述变化点； 所述获取所述变化点的坐标的步骤，包括： 获取每个所述子区域的中心像素坐标、摄像机的焦距、所述监测点的水平角度和垂直角度； 根据所述子区域的中心像素坐标、所述摄像机的焦距、所述监测点的水平角度和垂直角度获取云台转动角度； 根据所述云台转动角度控制云台转动，使得激光测距仪的激光对准所述子区域的中心； 获取所述激光测距仪到所述子区域的中心的激光距离； 根据所述云台转动角度和所述激光距离，计算所述变化点的设备空间坐标，所述设备空间坐标为所述变化点的坐标。

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