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龙图腾网获悉北京沃东天骏信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司申请的专利室内导航的视觉定位方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114119737B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110002614.3，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权室内导航的视觉定位方法及相关设备是由车广富;郭景昊;安山设计研发完成，并于2021-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本室内导航的视觉定位方法及相关设备在说明书摘要公布了：本公开的实施方式提供了室内导航的视觉定位方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备，属于计算机和通信技术领域。所述方法包括：获取室内的查询图像；获取所述查询图像的特征点；获取所述查询图像的特征点的描述子；根据所述查询图像的描述子查询室内地图以获得所述查询图像的所述室内地图中的候选关键图像集合；将所述查询图像的每个特征点与所述候选关键图像集合中的每个关键图像中的特征点进行比较，并以最优和次优比例对所述查询图像的特征点进行筛除以获取筛除后的所述查询图像的特征点；根据筛除后的所述查询图像的特征点确定拍摄所述查询图像时的位置和姿态。本公开的方法，能够实现室内的视觉定位。

本发明授权室内导航的视觉定位方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种室内导航的视觉定位方法，其特征在于，包括： 获取室内的查询图像； 获取所述查询图像的特征点； 获取所述查询图像的特征点的描述子； 根据所述查询图像的描述子查询室内地图以获得所述查询图像的所述室内地图中的候选关键图像集合； 将所述查询图像的每个特征点与所述候选关键图像集合中的每个关键图像中的特征点进行比较，并以最优和次优比例对所述查询图像的特征点进行筛除以获取筛除后的所述查询图像的特征点； 根据筛除后的所述查询图像的特征点确定拍摄所述查询图像时的位置和姿态； 其中，所述室内地图包括构建所述室内地图的关键图像信息，包括构建所述室内地图的关键图像中的特征点信息，还包括构建所述室内地图的三维地图点信息； 其中，根据所述查询图像的描述子查询室内地图以获得所述查询图像的所述室内地图中的候选关键图像集合包括：搜索室内地图中含有和查询图形中相同描述子的关键图像，以及权值，确定第一关键图像集合；以最大的相同描述子的数量的0.8倍作为阈值；根据阈值，再次从所述第一关键图像集合筛选得到大于等于0.8倍阈值的第二关键图像集合；对所述第二关键图像集合中的每一关键图像，各自按照共视图中相连的权值最大的M个关键图像，并分别求取和查询图像的匹配得分；获得得分大于最大值的0.8倍的关键图像集合确定为所述候选关键图像集合。

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