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龙图腾网获悉北京术锐技术有限公司申请的专利一种泌尿外科手术机械及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114073583B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010825989.5，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种泌尿外科手术机械及手术机器人是由徐凯;陈煜阳;陈宇设计研发完成，并于2020-08-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种泌尿外科手术机械及手术机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗器械领域，公开一种泌尿外科手术机械及手术机器人，该泌尿外科手术机械包括：多个机械臂，其远端部分能从一切口或自然腔道进入患者体内，机械臂的远端部分包括第一柔性段和第二柔性段，第一柔性段和第二柔性段具有彼此贯通的容纳腔道，第一柔性段的远端与末端执行器和或摄像装置连接，末端执行器设置成能进行手术操作，摄像装置设置成能获取影像，从而使手术机械尺寸小且能在小尺寸空间范围内实现极高的自由度配置。

本发明授权一种泌尿外科手术机械及手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人，其特征在于，包括： 泌尿外科手术机械和鞘套； 所述泌尿外科手术机械包括：多个机械臂，多个所述机械臂的远端部分设置成能从一切口或自然腔道进入患者体内； 所述机械臂的远端部分包括位于远端的第一柔性段和位于近端的第二柔性段，所述第一柔性段的最大弯曲角度大于所述第二柔性段的最大弯曲角度； 所述第一柔性段和所述第二柔性段具有彼此贯通的容纳腔道； 所述第一柔性段的远端设有末端执行器和或摄像装置，所述末端执行器设置成能进行手术操作，所述摄像装置设置成能获取影像； 所述机械臂的远端部分还包括贯穿设置于所述第一柔性段和所述第二柔性段内的柔性连续体结构，所述柔性连续体结构能驱动所述第一柔性段弯曲，所述第二柔性段能在所述机械臂的远端部分通过所述鞘套时产生预弯曲，并且能基于所述第一柔性段的弯曲产生适应性弯曲；所述柔性连续体结构包括至少一个连续体构节； 所述连续体构节包括基盘、止盘和结构骨； 所述基盘和所述止盘间隔设置在所述容纳腔道中，所述结构骨的近端穿过所述基盘，所述结构骨的远端与所述止盘固定连接； 所述止盘与末端执行器和或摄像装置连接； 所述鞘套包括彼此固定连接的连接部和伸入部，所述连接部和所述伸入部设有彼此贯通的多个沿纵向轴线延伸且径向间隔设置的器械通道，所述器械通道设置成能供所述泌尿外科手术机械的远端部分贯穿通过； 所述伸入部还包括沿纵向轴线延伸且彼此间隔设置的第一液体通道和第二液体通道。

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