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龙图腾网获悉武田药品工业株式会社申请的专利用于液体搬运机器人的抓取检测系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116323105B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080104467.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于液体搬运机器人的抓取检测系统是由A·沃尔夫;P·迈内里设计研发完成，并于2020-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于液体搬运机器人的抓取检测系统在说明书摘要公布了：一种液体搬运机器人具有工作台，所述工作台支撑保持一组移液器吸头的架子。所述液体搬运机器人还具有可操作地悬挂在工作台上方的臂，其中臂包括吸头接收器，所述吸头接收器被配置为接合所述一组移液器吸头。所述液体搬运机器人的控制器被配置为将吸头接收器升高远离工作台以从架子上取出接合的所述一组移液器吸头。传感器相对于工作台固定并且可操作以发射光束。微控制器在臂处于检查位置的情况下监测传感器，以确定架子是否中断光束以指示架子卡滞在移液器吸头上，这由液体搬运机器人执行校正动作来自动解决。

本发明授权用于液体搬运机器人的抓取检测系统在权利要求书中公布了：1.一种液体搬运机器人系统，其包括： 站结构，其具有被配置为支撑液体容器的工作台； 架子，其被配置为将一组移液器吸头保持在相对于所述站结构的原始位置，所述架子设置在架子堆叠中； 液体搬运机器人，其联接到所述站结构并且包括悬挂在所述工作台上方的臂和被配置为控制所述臂相对于所述工作台的移动的控制器，所述臂包括被配置为接合来自架子的一组移液器吸头的吸头接收器； 其中所述控制器被配置为将所述臂移动到所述架子上方的位置，使所述吸头接收器与保持在所述架子中的所述一组移液器吸头接合，将所述吸头接收器升高远离所述原始位置以将接合的所述一组移液器吸头从所述架子上取出，以及将接合的所述一组移液器吸头移动至所述液体容器以将液体从所述液体容器引入到与所述吸头接收器接合的所述一组移液器吸头的至少一个吸头中； 传感器，其被配置为发射光束并感测所述光束的中断，所述传感器联接到所述站结构或所述液体搬运机器人的所述臂； 其中在所述吸头接收器接合保持在所述架子中的所述一组移液器吸头并且所述接合的吸头从所述原始位置升高之后，所述光束被定位成在卡住状态下接触所述架子，在所述卡住状态下，所述架子与和所述吸头接收器接合的所述一组移液器吸头摩擦地接合；以及 微控制器，其与所述传感器和所述液体搬运机器人的所述控制器联接，所述微控制器被配置为： 监测所述传感器以确定所述架子是处于所述卡住状态还是所述光束未被所述架子中断的畅通状态，以及 响应于确定所述架子处于所述卡住状态，发信号给所述液体搬运机器人以执行校正动作以将所述架子从所述吸头接收器脱离。

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