买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉欧姆龙株式会社申请的专利模型生成装置、模型生成方法、控制装置以及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114096968B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080050401.1，技术领域涉及：G06F30/17；该发明授权模型生成装置、模型生成方法、控制装置以及控制方法是由大川洋平;林剑之介;柴田义也设计研发完成，并于2020-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本模型生成装置、模型生成方法、控制装置以及控制方法在说明书摘要公布了：本发明的一方面涉及的模型生成装置使用多个学习数据集实施判定模型的机器学习模型，该多个学习数据集分别由表示两个对象物之间的位置关系的训练数据及表示在该位置关系中两个对象物是否相互接触的正解数据的组合构成。机器学习的实施通过针对各学习数据集以相对于训练数据的输入而输出适合于对应的正解数据的输出值的方式对判定模型进行训练而构成。

本发明授权模型生成装置、模型生成方法、控制装置以及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种控制装置，用于控制在存在第一对象物及第二对象物的环境下执行使第一对象物移动的任务的机器人装置的动作，所述控制装置具备： 状态获取部，获取所述机器人装置的当前的任务状态，所述任务状态由所述第一对象物与所述第二对象物之间的位置关系规定； 行动决定部，以接近最终目标的任务状态的方式相对于获取的所述当前的任务状态决定接下来转换的目标的任务状态； 接触判定部，通过向学习完毕的判定模型提供所述第一对象物及所述第二对象物的对象的任务状态，从而判定在对象的任务状态下所述第一对象物与所述第二对象物是否相互接触，所述学习完毕的判定模型通过机器学习而被训练为：相对于表示所述第一对象物与所述第二对象物的位置关系的训练数据的输入而输出适合于表示在该位置关系下所述第一对象物与所述第二对象物是否相互接触的正解数据的输出值； 指令决定部，决定向所述机器人装置提供的控制指令，以使所述机器人装置的任务状态从所述当前的任务状态变化为所述目标的任务状态；以及 驱动部，通过向所述机器人装置提供已决定的所述控制指令，从而驱动所述机器人装置， 所述控制装置还具备模型生成部，所述模型生成部利用所述学习完毕的判定模型的所述判定的结果生成推理模型，所述推理模型用于以使所述第一对象物不与所述第二对象物接触的方式根据所述当前的任务状态及所述最终目标的任务状态推理接下来转换的所述目标的任务状态， 所述行动决定部利用生成的所述推理模型决定相对于所述当前的任务状态接下来转换的所述目标的任务状态， 所述推理模型由势场构成，所述势场规定表达所述任务状态的集合的任务空间内的各坐标的位势， 所述模型生成部通过在所述任务空间内利用所述学习完毕的判定模型，以使所述第一对象物不与所述第二对象物接触的方式实施路径规划，从而生成从分别作为开始点而提供的多个任务状态的各个至所述最终目标的任务状态为止的路径， 通过根据生成的各路径的通过频率设定所述各坐标的位势，从而生成所述势场， 所述行动决定部根据生成的所述势场中的在与所述当前的任务状态对应的坐标设定的位势的梯度决定接下来转换的所述目标的任务状态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人欧姆龙株式会社，其通讯地址为：日本京都；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。