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龙图腾网获悉北京术锐技术有限公司申请的专利一种手术机器人和手术机器人退出方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113907885B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010663761.0，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种手术机器人和手术机器人退出方法是由徐凯;高国荣设计研发完成，并于2020-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手术机器人和手术机器人退出方法在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种手术机器人和手术机器人退出方法，包括：控制模块，用于根据报警信息确定退出类型，并根据退出类型向驱动模组发送驱动指令，或者向输出模块发送针对驱动模组的操作指示；驱动模组，用于接收驱动指令，并根据驱动指令将操作器组件从第一位置退出；输出模块，用于将操作指示进行展示，以使用户根据操作指示对驱动模组进行操作，以使驱动模组带动操作器组件从第一位置退出。通过控制模块确定退出类型，并根据退出类型向驱动模组发送驱动指令以实现操作器组件的退出，或者向输出模块发送操作指示，以使用户根据操作指示完成对操作器组件的退出，根据不同的故障类型采用不同的退出方式，从而便于实现操作器组件的快速收尾。

本发明授权一种手术机器人和手术机器人退出方法在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人，其特征在于，包括：控制模块，与所述控制模块通信连接的驱动模组，以及设置在所述驱动模组上的操作器组件； 所述驱动模组用于驱动所述操作器组件运动； 所述控制模块被配置成基于故障类型，控制所述驱动模组驱动所述操作器组件从第一位置退出； 所述故障类型包括： 第一类故障，包括可恢复的故障； 第二类故障，包括与所述操作器组件正常退出运动功能无关的不可恢复的故障；以及 第三类故障，包括与操作器组件正常退出运动功能相关的不可恢复的故障； 所述控制模块被配置成基于所述第一类故障，确定退出类型为正常退出，并控制所述驱动模组驱动所述操作器组件从所述第一位置正常退出； 所述控制模块被配置成基于所述第二类故障，确定退出类型为故障自动退出，发送用于提示用户输入指令的第一操作指示，并且使得所述驱动模组基于用户输入的输入指令驱动所述操作器组件从所述第一位置退出；所述第一操作指示包括完成所述操作器组件从所述第一位置退出所需要触发的所述驱动模组上的指定控制装置，以供用户根据所述第一操作指示触发所述驱动模组上的所述指定控制装置向所述驱动模组输入驱动指令； 所述控制模块被配置成基于所述第三类故障，确定退出类型为故障手动退出，发送第二操作指示，并且允许用户基于所述第二操作指示通过手动方式使所述操作器组件从所述第一位置退出；所述第二操作指示包括指示用户手动操作接口的位置以及操作方式，以供用户根据所述第二操作指示手动操作所述驱动模组中的动力装置以带动所述操作器组件从所述第一位置退出； 所述第一位置是在手术操作过程中所述操作器组件能够进行手术操作的有效位置。

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