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龙图腾网获悉北京和华瑞博医疗科技有限公司申请的专利一种截骨锯片防抖动的控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118845138B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410811852.2，技术领域涉及：A61B17/15；该发明授权一种截骨锯片防抖动的控制方法和系统是由李书纲设计研发完成，并于2020-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种截骨锯片防抖动的控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种锯片防抖动的控制方法、装置、存储介质和处理器。其中，该方法包括：获取锯片末端的坐标信息；将锯片末端的坐标信息与校准图形建立联系，其中，校准图形是带有基准线的图形，在锯片末端与目标切割面重叠的情况下，锯片末端的坐标信息在屏幕中所对应的指示标志指示在校准图形的基准线位置处，指示标志在校准图形中反馈锯片末端的坐标信息；根据锯片末端坐标信息所对应的指示标志与校准图形的基准线位置的变化来调整锯片的位置使其保持在基准线的预定范围内移动。通过本发明解决了现有技术中协作机械臂特性导致的锯片难以实时保证切割位置精度的技术问题。

本发明授权一种截骨锯片防抖动的控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种锯片防抖动的控制系统，其特征在于，所述系统包括： 获取单元，用于获取锯片末端的坐标信息； 处理单元，用于将所述锯片末端的坐标信息与校准图形建立联系，其中，所述校准图形是带有基准线的图形，在锯片末端与目标切割面重叠的情况下，所述锯片末端的坐标信息在屏幕中所对应的指示标志指示在所述校准图形的基准线位置处，所述指示标志在所述校准图形中反馈所述锯片末端的坐标信息；其中，所述校准图形包括中心基准线和以基准线为准的两个方向，或者，所述校准图形只有一个基准线只在一个方向上标识医疗工具的运动； 第一控制单元，用于根据所述锯片末端坐标信息所对应的指示标志与所述校准图形的基准线位置的变化来调整所述锯片的位置使其保持在基准线的预定范围内移动；所述获取单元包括： 第一获取模块，用于在所述锯片的末端靠近所述目标切割面并到达预定对准位置的情况下，获取末端执行器的本体定位架与所述锯片的末端定位架之间的坐标系位置关系，其中，所述锯片安装在末端执行器上； 第二获取模块，用于根据所述坐标系位置关系和所述本体定位架的位姿信息实时获取所述锯片的位姿信息； 第三获取模块，用于通过当前所述锯片的位姿信息得到当前所述锯片末端的坐标信息； 第二控制单元，用于通过确定所述末端定位架的位置与所述目标切割面之间的位置关系控制机械臂装置进行运动，其中，所述末端执行器安装在所述机械臂装置上； 判断控制单元，用于判断所述末端定位架与所述目标切割面的距离是否超出阈值范围，如果超出所述阈值范围，则更新所述末端定位架的位置与所述目标切割面之间的位置关系，继续控制所述机械臂装置进行运动，直至在所述锯片的末端靠近所述目标切割面并到达预定对准位置的情况下，则停止判断。

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