北京术锐技术有限公司徐凯获国家专利权
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龙图腾网获悉北京术锐技术有限公司申请的专利基于平面运动机构的手术工具驱动传动系统及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113855107B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010618751.5，技术领域涉及：A61B17/00；该发明授权基于平面运动机构的手术工具驱动传动系统及手术机器人是由徐凯;刘旭设计研发完成，并于2020-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于平面运动机构的手术工具驱动传动系统及手术机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于平面运动机构的手术工具驱动传动系统及手术机器人，包括柔性连续体结构和驱动机构；其中，柔性连续体结构包括相互关联的近端连续体和远端连续体，驱动机构为平面运动机构，平面运动机构具有与近端连续体的至少一部分能够相对上下滑动和或旋转的输出部；近端连续体被配置成在平面运动机构的输出部上下滑动和或旋转状态下能够产生弯曲运动，而远端连续体则被配置成在近端连续体弯曲状态下能够产生与近端连续体反向的弯曲运动。本发明可以避免对柔性连续体的驱动丝进行直接的推拉，在驱动数量较多的驱动丝时，可以不受限于驱动机构的数量，同时结构紧凑，原理简单，易于实现，具有很高的可靠性和灵活性。
本发明授权基于平面运动机构的手术工具驱动传动系统及手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于平面运动机构的手术工具驱动传动系统，其特征在于，包括柔性连续体结构和驱动机构（14）； 其中，所述柔性连续体结构包括相互关联的近端连续体（1）和远端连续体（3），所述驱动机构（14）为平面运动机构，所述平面运动机构具有与所述近端连续体（1）的至少一部分能够相对上下滑动和或旋转的输出部； 所述近端连续体（1）被配置成在所述平面运动机构的输出部上下滑动和或旋转状态下能够产生弯曲运动； 所述远端连续体（3）被配置成在所述近端连续体（1）弯曲状态下能够产生与所述近端连续体（1）方向相反的弯曲运动； 所述近端连续体（1）包括近端基盘（4）、第一近端止盘（7）和第二近端止盘（8），三者间隔布置； 所述平面运动机构为平面连杆机构，所述平面连杆机构的输出部与所述第二近端止盘（8）连接，所述平面连杆机构的输出部在平面内移动以驱动所述第二近端止盘（8）运动，以使得所述近端连续体（1）产生弯曲运动。
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