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龙图腾网获悉清华大学深圳国际研究生院申请的专利一种基于输运映射的雷达目标追踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120522699B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511037762.3，技术领域涉及：G01S13/88；该发明授权一种基于输运映射的雷达目标追踪方法是由刘振宇;宋佳蓁;师卓越;张晓平设计研发完成，并于2025-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于输运映射的雷达目标追踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于输运映射的雷达目标追踪方法，采用逐脉冲估计策略，包括初始构建、初始粒子生成及逐脉冲更新步骤。初始构建目标转移方程和雷达量测方程，生成等权重粒子集表示初始概率分布。每个脉冲时刻，先利用转移方程预测目标状态并计算量测预测值，对高维量测信号及预测值降采样，再基于状态预测、降采样数据构建输运映射，更新粒子得到后验状态集，最终求平均输出目标状态估计值。该方法解决现有方法中粒子退化和高维量测数据处理的计算复杂度问题，提升目标状态估计精度和追踪效率，尤其适用于复杂非线性和高噪声环境。该方法能处理高维量测数据和多模态分布，避免粒子退化，增强实时性与鲁棒性，具有重要应用价值。

本发明授权一种基于输运映射的雷达目标追踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于输运映射的雷达目标追踪方法，其特征在于，采用逐脉冲估计策略，包括初始构建步骤、初始粒子生成步骤及逐脉冲更新步骤，通过以下过程实现目标状态的实时更新： 初始构建步骤： S1.构建目标转移方程用于描述目标在连续时间或离散时间内的状态变化，构建雷达量测方程用于描述目标状态与雷达量测之间的关系； 初始粒子生成步骤： S2.根据目标的初始状态生成等权重粒子集，用于表示初始时刻目标状态的概率分布； 逐脉冲更新步骤，在每个脉冲时刻执行： S3.利用目标转移方程对粒子集进行状态预测，生成下一时刻的目标状态预测粒子集，并基于雷达量测方程计算各粒子的量测预测值； S4.对雷达接收的高维量测信号及粒子的量测预测值进行降采样处理，提取幅值最大的部分元素，形成降采样量测向量及降采样量测预测； S5.基于目标状态预测粒子集、降采样量测预测及降采样量测向量，通过联合分布映射构建输运映射； S6.将输运映射应用于所有目标状态预测粒子，更新得到等权重的后验状态粒子集； S7.对后验状态粒子集求平均，输出当前时刻的目标状态估计值； 步骤S5具体包括： S51.将每个粒子的目标状态预测值与对应降采样量测预测组合为联合样本；其中粒子状态预测的维度为，降采样量测预测的维度为； S52.通过Knothe-Rosenblatt重排构建联合样本到标准正态分布的映射，该映射是具有个维度的映射函数； S53.逐维度优化映射函数，最小化联合样本分布与标准正态分布的Kullback-Leibler散度，并提取状态维度的映射组件；其中，逐维度求解映射函数的非线性基函数的线性组合系数，并根据映射函数的第个维度构建映射组件； S54.基于降采样量测向量及映射组件的逆映射，构建输运映射。

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