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龙图腾网获悉山东浪潮数智供应链科技有限公司申请的专利一种用于AGV集群的调度方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120523201B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511016266.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种用于AGV集群的调度方法及系统是由张洪存;鹿春阳;马琼;叶萌设计研发完成，并于2025-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于AGV集群的调度方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及物联网工业控制技术领域。更具体地涉及一种用于AGV集群的调度方法及系统，方法包括：计算生产节拍扰动系数；将生产节拍扰动系数与AGV的综合执行适性度进行加权计算，得到一个分配效用值；构建一个以所有可能分配的分配效用值之和最大化为目标的任务分配模型，求解该模型以获得最优的AGV‑任务分配对；对于已确定的AGV‑任务分配对，按照其任务的生产节拍扰动系数由高到低的顺序，依次为AGV规划行驶路径；其中，采用一种改进的A*算法，在计算路径段的通行代价时，叠加了一个时空冲突概率代价；将所述行驶路径下发至对应的AGV执行。本发明提高了路径规划的成功率和AGV的通行效率，使整个物流系统运行更为顺畅、高效。

本发明授权一种用于AGV集群的调度方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于AGV集群的调度方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取所述AGV集群中各AGV的实时状态数据以及待调度的任务集，所述实时状态数据包括AGV的位置、电量和载荷状态； 针对所述任务集中的每一个任务，基于其时效性要求、关联下游工位的物料缓存状态和基于历史数据预测的未来物料消耗速率，计算得到表征该任务紧迫程度的生产节拍扰动系数； 针对每一个待分配任务与每一个空闲AGV的组合，将所述任务的生产节拍扰动系数与所述AGV的综合执行适性度进行加权计算，得到一个分配效用值；其中，所述综合执行适性度是基于所述AGV的当前电量、历史任务执行评分，以及利用一个预设的时空栅格化占用预测模型计算出的该AGV执行此任务的预估路径拥堵概率而生成； 构建一个以所有可能分配的分配效用值之和最大化为目标的任务分配模型，求解该模型以获得最优的AGV-任务分配对； 对于已确定的AGV-任务分配对，按照其任务的生产节拍扰动系数由高到低的顺序，依次为AGV规划行驶路径；其中，采用一种改进的A*算法，其代价函数在计算路径段的通行代价时，叠加了一个基于其他已完成路径规划的AGV的时空轨迹所计算出的时空冲突概率代价； 将所述行驶路径下发至对应的AGV执行。

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