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龙图腾网获悉福建省高速公路科技创新研究院有限公司;福建省三明高速公路有限公司;招商局重庆交通科研设计院有限公司申请的专利一种基于双目视觉的隧道灯具识别与空间定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120526126B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511017060.9，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权一种基于双目视觉的隧道灯具识别与空间定位方法是由罗海生;王昌标;张长智;陈智威;卢钦武;桂纵;梁婳婳;胡居义;李文锋;杨喆设计研发完成，并于2025-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双目视觉的隧道灯具识别与空间定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及隧道机电设施智能养护技术领域，尤其为一种基于双目视觉的隧道灯具识别与空间定位方法，通过极线水平校正后的左、右相机同步采集隧道环境图像，将图像输入轻量化隧道灯具检测模型，检测出包含灯具边界框的区域图像；采用多尺度自适应FAST特征提取算法提取边界框内特征点，通过旋转不变二进制描述符描述特征点，结合自适应汉明距离匹配算法生成视差图；利用双目相机三角测量原理，结合相机参数根据视差图计算灯具三维空间坐标；当环境照度低于阈值时，启动多光谱图像融合模块增强特征匹配鲁棒性；连续匹配失败时，启动可见光通信辅助定位。本发明解决了隧道复杂环境下灯具定位精度低等问题，提升了识别与定位的可靠性和效率。

本发明授权一种基于双目视觉的隧道灯具识别与空间定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双目视觉的隧道灯具识别与空间定位方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤S1、通过极线水平校正后的左相机和右相机同步采集隧道环境图像，获取左相机图像和右相机图像； 步骤S2、将所述左相机图像和右相机图像输入轻量化隧道灯具检测模型进行灯具区域检测，输出包含灯具边界框的左区域检测图像和右区域检测图像； 步骤S3、采用多尺度自适应FAST特征提取算法分别提取左右区域检测图像边界框内的特征点，所述多尺度自适应FAST特征提取算法包括： 计算以候选特征点为中心的Bresenham圆上16个像素点与中心点的灰度差绝对值之和； 计算局部区域灰度标准差与动态阈值系数的乘积，再乘以以梯度范数为参数的指数衰减因子； 将灰度差绝对值之和减去所述乘积结果，得到特征点响应值； 动态阈值系数根据环境光照强度通过双曲正切函数动态调整； 步骤S4、通过旋转不变二进制描述符对特征点进行描述，并基于自适应汉明距离匹配算法生成视差图； 步骤S5、利用双目相机三角测量原理，结合基线长度、焦距及主点坐标参数，根据视差图计算灯具的三维空间坐标； 步骤S6、当环境照度低于设定阈值时，启动多光谱图像融合模块增强特征匹配鲁棒性。

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