国网甘肃省电力公司张掖供电公司涂超获国家专利权
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龙图腾网获悉国网甘肃省电力公司张掖供电公司申请的专利等电位绝缘子串W销的无感装配协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120527799B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511019209.7，技术领域涉及：H02G1/04；该发明授权等电位绝缘子串W销的无感装配协同控制方法及系统是由涂超;高喜;王婷婷;李根;陈飞;化晓东设计研发完成，并于2025-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本等电位绝缘子串W销的无感装配协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了等电位绝缘子串W销的无感装配协同控制方法及系统，涉及智能控制技术领域，该方法包括：搭载三维激光雷达与视觉相机的骑跨式智能作业小车，扫描输电线路的绝缘子串，构建三维表面网格模型和W销插槽空间姿态信息，进行插装路径识别并确定候选路径集合；利用风扰感知模块实时识别干扰，筛选插装路径，控制机械臂与薄型电爪执行无感装配，并通过力觉传感器判断插装状态进行动态调整。本发明解决了现有技术中传统W销装配方法无法应对动态环境变化，导致装配成功率和稳定性差的技术问题，达到了通过实时风扰感知和智能路径反馈调整机制，动态优化装配路径，提升复杂环境下的W销无感装配成功率和稳定性的技术效果。
本发明授权等电位绝缘子串W销的无感装配协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.等电位绝缘子串W销的无感装配协同控制方法，其特征在于，所述方法包括： 利用搭载三维激光雷达与视觉相机的骑跨式智能作业小车，对目标输电线路的绝缘子串进行空间结构扫描，构建绝缘子串三维表面网格模型和W销插槽空间姿态信息； 结合所述绝缘子串三维表面网格模型和W销插槽空间姿态信息进行插装路径轨迹识别，确定W销插装候选路径集合； 调取机械臂控制器中部署的风扰感知模块，对装配作业区域进行感知识别，确定实时W销插装干扰向量； 基于所述实时W销插装干扰向量对所述W销插装候选路径集合进行筛选，获得筛选W销插装路径； 所述机械臂控制器接收所述筛选W销插装路径，控制机械臂和薄型电爪按照所述筛选W销插装路径进行W销无感装配，并利用布设于所述薄型电爪的端部的力觉传感器捕捉插装状态感知，判断W销是否装配完成，若判定失败则根据插装状态感知结果对所述筛选W销插装路径进行反馈调整，获得反馈调整W销插装路径再次执行W销无感装配。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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