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龙图腾网获悉苏州元脑智能科技有限公司申请的专利车辆及行驶轨迹生成方法、电子设备、存储介质、产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120517442B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511007692.7，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权车辆及行驶轨迹生成方法、电子设备、存储介质、产品是由郑培儒;龚湛;赵云;朱红设计研发完成，并于2025-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆及行驶轨迹生成方法、电子设备、存储介质、产品在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆及行驶轨迹生成方法、电子设备、存储介质、产品，涉及智能驾驶技术领域。其中，方法包括将车辆的环视图像的鸟瞰视角特征输入至计算机视觉模型，得到多条候选初始行驶轨迹；按照驾驶指令选取目标视觉语言模型，根据各候选初始行驶轨迹、环视图像、行驶状态信息和驾驶指令生成轨迹修正提示词，并利用目标视觉语言模型对各候选初始行驶轨迹进行轨迹修正。基于由环视图像决定的不同类型的驾驶代价权重系数计算各候选行驶轨迹的驾驶成本，最后将驾驶成本最低的候选行驶轨迹作为车辆在下一时刻的行驶轨迹进行输出。本发明可以解决相关技术轨迹生成质量无法满足用户现实需求的问题，有效提升轨迹预测准确度和可靠性。

本发明授权车辆及行驶轨迹生成方法、电子设备、存储介质、产品在权利要求书中公布了：1.一种行驶轨迹生成方法，其特征在于，包括： 获取仅通过视觉传感器感知环境的车辆在行驶过程中采集的环视图像，并将所述环视图像的鸟瞰视角特征输入至具有轨迹预测功能的计算机视觉模型，得到多条候选初始行驶轨迹； 按照驾驶指令选取对应已完成预训练的目标视觉语言模型，并根据各候选初始行驶轨迹、所述环视图像、所述车辆的行驶状态信息和所述驾驶指令生成对各候选初始行驶轨迹进行轨迹修正的提示词，以通过所述提示词提示所述目标视觉语言模型进行轨迹修正，得到修正后的各候选行驶轨迹； 将所述环视图像输入至鸟瞰图视角感知模型，得到位于行驶环境的避障物位置信息、车道信息及交通信息；根据所述避障物位置信息、所述车道信息、所述交通信息和所述行驶状态信息，确定不同驾驶代价值；其中，速度代价值的确定过程为：根据所述行驶状态信息确定当前时刻的车辆速度及目标速度；根据所述车辆速度、所述目标速度，以及在行驶持续时间内偏离所述目标速度的惩罚信息确定所述车辆的速度代价值；车道偏离代价值的确定过程为：根据所述车道信息确定位于行驶环境下的各车道中心线的位置信息；获取当前候选行驶轨迹的轨迹点，并依次计算各轨迹点与最近车道中心线的垂直距离；根据各垂直距离平方值的平均值，确定所述车辆按照所述当前候选行驶轨迹的车道偏离代价值；信号灯遵循代价值的确定过程包括：获取各候选行驶轨迹的轨迹点及其对应的位置权重；根据所述交通信息，确定各候选行驶轨迹中位于禁止通行区域的目标轨迹点；根据所述目标轨迹点及位置权重，确定所述车辆按照各候选行驶轨迹的信号灯遵循代价值； 获取舒适性代价值、速度代价值、碰撞代价值、车道偏离代价值、信号灯遵循代价值对应的初始权重系数；根据所述环视图像识别当前天气类型和当前路况类型；当所述当前天气类型不为晴天，则调大所述速度代价值和所述车道偏离代价值各自的初始权重系数；当所述当前路况类型存在拥堵情况，则调大所述速度代价值、所述碰撞代价值、所述车道偏离代价值各自的初始权重系数； 将所述环视图像输入至具有权重动态调整的视觉语言模型，根据所述环视图像中的天气类型和路况类型，对不同类型的驾驶代价的初始权重系数进行调整，得到不同类型的驾驶代价权重系数；根据不同类型的驾驶代价权重系数及对应的驾驶代价值，确定各候选行驶轨迹的驾驶成本，并选取驾驶成本最低的候选行驶轨迹作为所述车辆在下一时刻的行驶轨迹。

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