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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种水下声学导航增强方法、系统、存储介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120507756B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510998193.2，技术领域涉及：G01S15/86；该发明授权一种水下声学导航增强方法、系统、存储介质及设备是由徐天河;赵一杰;王君婷;刘杨范;舒建旭;李佳璐设计研发完成，并于2025-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下声学导航增强方法、系统、存储介质及设备在说明书摘要公布了：本发明属于水下声学导航技术领域，提供了一种水下声学导航增强方法、系统、存储介质及设备，对获取的声呐数据和海水参数数据进行标准化预处理，对预处理后的数据进行分块，考虑到声波的传播时间，构造时间观测方程并求解，将方位的海底信标位置和天底总延迟误差参数进行联合估计；将估计的天底总延迟误差参数及其对应的时间序列，作为训练样本集，采用最小二乘支持向量机方法构建并训练天底总延迟误差预测模型，模型以最小化所有误差变量以及权重向量的双重绝对值之和为目标函数；利用训练后的模型对长基线水声导航中的声速时变误差进行修正，基于修正后的声速时变误差，使用扩展卡尔曼滤波进行导航解算。本发明提高了水声导航的精度。

本发明授权一种水下声学导航增强方法、系统、存储介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种水下声学导航增强方法，其特征是，包括以下步骤： 对获取的声呐数据和海水参数数据进行标准化预处理，对预处理后的数据进行分块，每个数据块对应一个天底总延迟参数，考虑到声波的传播时间，构造时间观测方程并求解，将方位的海底信标位置和天底总延迟误差参数进行联合估计； 将估计的天底总延迟误差参数及其对应的时间序列，作为训练样本集，采用最小二乘支持向量机方法构建并训练天底总延迟误差预测模型，所述天底总延迟误差预测模型以最小化所有误差变量以及权重向量的双重绝对值之和为目标函数； 利用训练后的所述天底总延迟误差预测模型对长基线水声导航中的声速时变误差进行修正，基于修正后的声速时变误差，使用扩展卡尔曼滤波进行导航解算； 采用最小二乘支持向量机方法构建天底总延迟误差预测模型的过程包括：基于特征空间表示的最小二乘支持向量机模型，构造目标函数为： ； 上述目标函数受等式约束条件限制： ； 其中，表示模型输出数据，是权重向量，是映射函数，表示从输入空间到特征空间的映射函数；b表示模型偏置参数，表示误差变量；为正则化参数； 再对约束引入拉格朗日因子，构造拉格朗日函数： ； 对其中的、b、以及分别求偏导，并令其为零后，再将其带入拉格朗日函数的约束条件中，将问题转化为求解以下线性方程组： ； 其中，是全1向量；为单位矩阵；是的核矩阵，其元素为，为核函数；，，计算得到模型参数和b； 所述天底总延迟误差预测模型的回归函数定义为： ； 采用径向基函数核进行解算。

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