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龙图腾网获悉四川航天职业技术学院(四川航天高级技工学校)申请的专利一种用于分布式异构无人机集群的协同处理系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120508122B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510999971.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种用于分布式异构无人机集群的协同处理系统和方法是由张静;肖洪成;高秀东;陈阳;高人彬;吴旭;杨贺昆;胡将军;廖凌湘;吕淋蓬;舒欣悦设计研发完成，并于2025-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于分布式异构无人机集群的协同处理系统和方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于分布式异构无人机集群的协同处理系统和方法，涉及无人机集群控制技术领域。包括信息收集模块：收集无人机数据；接收任务信息；数据处理模块：赋予每个无人机信任指标；根据无人机的能力向量标识表和信任指标，对无人机进行任务分配；在无人机执行任务的过程中记录任务数据，并计算任务能力因子，根据任务能力因子对信任指标进行更新。本发明通过信任指标，对无人机的使用稳定性进行量化，并在无人机后续执行任务时，对信任指标进行更新，对无人机的稳定性进行更加准确的表示，并在分配任务时，将重要程度较高的任务优先分配给信任指标高的无人机，提高任务的完成效率，分配机制更完善。

本发明授权一种用于分布式异构无人机集群的协同处理系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种用于分布式异构无人机集群的协同处理系统，其特征在于：包括： 信息收集模块：按照每个无人机自身的数据记载，建立能力向量标识表，包括无人机的识别编码、位置、续航时间和硬件数据； 接收任务信息，包括任务内容和任务等级； 数据处理模块： 将能力向量标识表中的不同类型数据分别进行预处理，并赋予每个无人机信任指标； 根据无人机的能力向量标识表和信任指标，按照最大价值分配方法对无人机进行任务分配； 在无人机执行任务的过程中记录任务数据，包括任务等级、运动轨迹、故障次数和完成时间，并通过完成度计算方法计算任务能力因子，再根据任务能力因子对信任指标进行更新； 信息输出模块：建立无人机信任指标数据表，并根据数据表波动情况计算无人机异常值，当异常值大于预设阈值时，将无人机停飞并通知技术人员检修； 所述完成度计算方法包括： 记录无人机执行任务时的数据，包括任务等级、移动距离、故障次数和完成时间； 对于任务完成的计算公式为： ； 对于任务失败的计算公式为：； 其中Tcf表示任务能力因子，f表示故障次数，Δt表示实际完成时间与预计完成时间的差，g表示任务等级，Δd表示实际移动距离与预计移动距离的差，Te表示预计完成时间，De表示预计移动距离； 所述根据任务能力因子对信任指标进行更新，具体包括： 记录无人机在若干执行任务后的任务能力因子； 设定一个固定的窗口大小，这个窗口决定了在计算更新后的信任指标时，会考虑多少次最近的任务； 当已完成的任务次数少于窗口大小时，计算所有已完成任务的任务能力因子和当前信任指标的平均值，对信任指标进行更新； 当已完成的任务次数达到或超过窗口大小时，每次有新任务完成时，将最早的一次任务从当前考虑的窗口中移出，同时将新任务加入窗口，然后，计算窗口内所有任务能力因子和当前信任指标的平均值，对信任指标进行更新； 所述最大价值分配方法具体包括： 根据无人机的信任指标对无人机进行分级，分级数量与任务等级数量一致； 按照任务的等级，由高到低对任务进行分配； 在分配目标等级的任务时，上一等级残留的无人机与目标等级的无人机进行竞标分配，其余无人机下放至下一等级； 在分配目标等级的任务时，若无人机数量不足，可从下一等级的无人机中抽调信任指标最高的无人机进行数量补充； 然后分配下一级任务，直至任务或者无人机全部分配完毕。

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