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龙图腾网获悉时代天海科技有限公司申请的专利基于船用自动充电机器人的目标跟踪识别系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120510598B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511000906.8，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权基于船用自动充电机器人的目标跟踪识别系统是由赵剑青设计研发完成，并于2025-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于船用自动充电机器人的目标跟踪识别系统在说明书摘要公布了：本发明提供基于船用自动充电机器人的目标跟踪识别系统，涉及数据处理技术领域，所述系统包括：图像采集模块，用于获取港口环境下的原始图像数据；特征处理模块，用于对原始图像数据进行特征增强处理；目标过滤模块，用于识别图像中的目标候选区域，并基于船体结构形状参数进行匹配筛选，剔除背景干扰区域与非目标区域；定位指引模块，用于分析目标船体在图像中的位置偏差，并结合自动充电机器人当前位置参数，生成引导路径数据；本发明提高了自动充电机器人跟踪识别的准确性。

本发明授权基于船用自动充电机器人的目标跟踪识别系统在权利要求书中公布了：1.基于船用自动充电机器人的目标跟踪识别系统，其特征在于，所述系统包括： 图像采集模块，用于获取港口环境下的原始图像数据，所述原始图像数据包括船体外观图像与背景场景信息； 特征处理模块，用于对原始图像数据进行特征增强处理，包括对图像中对比度区域进行增强、去除光斑干扰以及提取船体结构边缘信息，生成结构特征数据； 目标过滤模块，用于根据结构特征数据识别图像中的目标候选区域，并基于船体结构形状参数进行匹配筛选，剔除背景干扰区域与非目标区域，生成目标识别数据； 定位指引模块，用于根据目标识别数据分析目标船体在图像中的位置偏差，并结合自动充电机器人当前位置参数，生成引导路径数据，所述引导路径数据用于控制充电机器人向目标船体靠泊，实现准确对接与自动充电操作； 所述定位指引模块包括： 偏差分析单元，用于根据目标识别数据，并结合自动充电机器人当前位置参数，对目标区域的图像位置坐标进行空间转换，分析目标船体在实际环境中的相对位置，生成偏移量数据，具体包括： 所述目标识别数据包括目标候选区域在图像坐标系下的位置参数； 采用空间映射模型将目标识别数据中的位置参数转换为实际物理空间坐标； 根据实际物理空间坐标与自动充电机器人的当前位置参数计算两者之间的空间偏移量； 路径生成单元，用于根据偏移量数据，根据目标船体与自动充电机器人之间的空间偏移关系，结合港口环境中的障碍物布局信息，生成从当前位置至目标船体的引导路径，将引导路径划分为连续路径节点，生成路径数据，具体包括： 根据偏移量数据，确定自动充电机器人当前所处位置与目标船体的空间相对坐标，生成空间偏移关系数据； 采集港口环境中的障碍物布局信息，建立环境模型，形成障碍物分布数据； 根据空间偏移关系数据与障碍物分布数据，生成避障且平滑的引导路径，并将整条引导路径分解为一系列连续的路径节点； 对生成的路径节点进行优化处理，确保路径可行性及移动平滑性，生成路径数据； 路径校正单元，用于根据路径数据，并在充电机器人移动过程中，基于实时感知到的新环境数据对路径节点进行自适应修正，确保充电机器人能够避开动态障碍物与不可预见干扰，生成校正后的路径数据； 路径输出单元，用于根据校正后的路径数据，将其解析为运动控制指令，生成至充电机器人控制系统，实现充电机器人按照修正后的引导路径自主导航至目标船体并完成靠泊操作。

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