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龙图腾网获悉江苏师范大学申请的专利一种基于视觉伺服的机械臂抗干扰控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120516719B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511000147.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于视觉伺服的机械臂抗干扰控制方法及系统是由李星宇;崔玉明;濮佳俊;杨国政;代媛媛设计研发完成，并于2025-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉伺服的机械臂抗干扰控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉伺服的机械臂抗干扰控制方法及系统，涉及机械臂抗干扰控制技术领域，包括通过工业相机采集机械臂运行时的初始图像并进行预处理；使用随机游走算法从初始图像中心区域选取像素点作为起点后，生成随机方向的步长和计算起点的下一步坐标进行裁剪，得到游走路径集合进行像素值扰动，生成伪异常图像，基于伪异常图像进行二维位置编码，得到嵌入序列向量；基于嵌入序列向量，使用修复模型获取修复图像，结合反卷积操作，生成重建图像；本发明通过引入随机游走算法、多头自注意力机制、高斯金字塔与稀疏字典，显著提升了机械臂在受扰环境下的感知鲁棒性、任务执行稳定性及泛化能力。

本发明授权一种基于视觉伺服的机械臂抗干扰控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉伺服的机械臂抗干扰控制方法，其特征在于：包括， S1：通过工业相机采集机械臂运行时的初始图像并进行预处理； S2：使用随机游走算法从初始图像中心区域选取像素点作为起点后，生成随机方向的步长和计算起点的下一步坐标进行裁剪，得到游走路径集合进行像素值扰动，生成伪异常图像，基于伪异常图像进行二维位置编码，得到嵌入序列向量； 所述游走路径集合包含像素值； S3：基于嵌入序列向量，使用修复模型获取修复图像，结合反卷积操作，生成重建图像； S4：基于伪异常和重建图像，计算像素值的差异值进行区域掩码后，获取高斯模糊图，并提取二阶导数和二阶偏导数，构建Hessian矩阵，定义特征点，计算Haar小波响应，生成描述符向量进行聚类、更新和插值，得到最终修复图像； S5：通过编码器与EtherCAT协议获取速度与力矩，并使用OpenCV识别位置，结合修复图像，计算视觉误差进行映射，定义为关节角度误差，使用最小二乘法进行求解，得到关节角度误差向量再进行时间对齐与融合，得到输入向量，通过PID控制算法对输入向量进行迭代优化，输出控制参数并输入至执行器后，通过数据库进行存储。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏师范大学，其通讯地址为：221116 江苏省徐州市铜山区上海路101号(江苏师范大学泉山校区)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。