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龙图腾网获悉苏州玖物智能科技股份有限公司申请的专利移动机器人的控制方法、移动机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120491656B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510991332.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权移动机器人的控制方法、移动机器人及存储介质是由耿彬彬;李瑶;刘剑辉;杨健;曹盼;周嘉星设计研发完成，并于2025-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动机器人的控制方法、移动机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种移动机器人的控制方法、移动机器人及存储介质，所述移动机器人的控制方法包括在进入新控制周期时，获取移动机器人与目的地的实际剩余位移和理论剩余位移；根据所述实际剩余位移和所述理论剩余位移，计算时间缩放系数；基于时间缩放系数以及移动机器人在上一控制周期的速度下发时刻获取移动机器人在当前控制周期的速度下发时刻；在预先规划的移动机器人的理论运行数据离散表获取对应的下发速度并运行，直至进入下一新的控制周期。

本发明授权移动机器人的控制方法、移动机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人的控制方法，其特征在于，包括： 在进入新控制周期时，获取移动机器人与目的地的实际剩余位移和理论剩余位移； 根据所述实际剩余位移和所述理论剩余位移，计算时间缩放系数； 基于时间缩放系数以及移动机器人在上一控制周期的速度下发时刻获取移动机器人在当前控制周期的速度下发时刻，包括计算获取移动机器人在当前控制周期的速度下发时刻：；其中，为移动机器人获取移动机器人在当前控制周期的速度下发时刻；为移动机器人在上一控制周期的速度下发时刻；为移动机器人在当前实际时刻T对应的时间缩放系数；一个控制周期的时长；为当前实际时刻T对应的时间缩放系数； 在预先规划的移动机器人的理论运行数据离散表获取对应的下发速度并运行，直至进入下一新的控制周期； 所述根据所述实际剩余位移和所述理论剩余位移，计算时间缩放系数的步骤之后，所述基于时间缩放系数以及移动机器人在上一控制周期的速度下发时刻获取移动机器人在当前控制周期的速度下发时刻的步骤之前，还包括： 判断所述时间缩放系数是否超过预设的第一幅值范围，得到第一判断结果； 当第一判断结果为是，利用所述第一幅值范围的极限值对所述时间缩放系数进行更新； 根据更新后的时间缩放系数，计算时间缩放系数随时间的变化率； 判断所述变化率是否超过预设的第二幅值，得到第二判断结果； 当所述第二判断结果为是，利用所述第二幅值的极限值对所述变化率进行更新，并根据更新后的所述变化率，重新计算时间缩放系数； 将重新计算得到的时间缩放系数作为最终的时间缩放系数； 其中，所述根据所述实际剩余位移和所述理论剩余位移，计算时间缩放系数的过程包括： 基于前一控制周期的速度下发时刻计算获取移动机器人在当前控制周期的理论时刻： ；其中，为一个控制周期的时长； 根据获取的当前理论时刻确定对应的理论剩余位移； 获取移动机器人当前实际时刻T对应的实际剩余位移； 计算获取时间缩放系数： ； 其中，为当前实际时刻T对应的时间缩放系数。

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