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龙图腾网获悉山西路桥建设集团有限公司;温州珈博科技有限公司申请的专利基于轨道小车的砂石堆三维点云体积确定方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120495385B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510991580.3，技术领域涉及：G06T7/62；该发明授权基于轨道小车的砂石堆三维点云体积确定方法、装置及设备是由郭聪林;杨剑锋;田正旺;范志红;张亚军;梁亚东;张红松;梁博;王高设计研发完成，并于2025-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于轨道小车的砂石堆三维点云体积确定方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于轨道小车的砂石堆三维点云体积确定方法、装置及设备，涉及散状物料测量技术领域。该方法包括：对获取砂石堆的原始点云数据进行预处理，并采用曲率聚类分割算法对预处理后的点云数据进行区域划分；采用对抗网络对划分后的点云数据进行区域修复，基于八叉树空间拓扑索引对修复点云数据进行空间划分，得到不同层级的点云数据，并确定不同层级之间的拓扑连接关系，得到点云子集；采用凸包‑体素化混合策略进行积分投影分层计算，然后采用时序点云训练图卷积网络对所述砂石堆初始体积协同优化校准，得到校准体积。本申请旨在快速准确的实现砂石堆三维点云体积的确定。

本发明授权基于轨道小车的砂石堆三维点云体积确定方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于轨道小车的砂石堆三维点云体积确定方法，其特征在于，包括： 获取砂石堆的原始点云数据；所述原始点云数据是基于轨道小车进行扫描采集得到的； 对所述原始点云数据进行预处理，并采用曲率聚类分割算法对预处理后的点云数据进行区域划分，得到划分后的点云数据； 采用对抗网络对划分后的点云数据进行区域修复，得到修复点云数据；所述对抗网络是基于法向量约束确定的；所述法向量约束是基于点云法向量场的连续性确定的； 基于八叉树空间拓扑索引对所述修复点云数据进行空间划分，得到不同层级的点云数据，并确定不同层级之间的拓扑连接关系，得到点云子集； 采用凸包-体素化混合策略，基于所述点云子集进行积分投影分层计算，得到砂石堆初始体积； 采用时序点云训练图卷积网络对所述砂石堆初始体积协同优化校准，得到校准体积；所述时序点云训练图卷积网络是基于砂石堆的振动频谱与振幅衰减特征，进行内部紧实度反演后，结合三维的点云数据对应的密度分布，构建的紧实度-密度-体积的非线性映射模型； 对抗网络包括：鉴别器和生成器；所述鉴别器包括三维卷积核层与最大池化层的交替结构；所述生成器包括跳跃连接的U-Net架构； 所述生成器的损失函数是采用法向量约束，基于L1正则项与法向量方向余弦值确定的； 所述损失函数的表达式为： ； 法向量约束对应的表达式为： ； 其中，为损失函数；为重建损失；为法向量方向余弦值；为对抗损失；为法向量约束；为对真实点云数据分布的期望；为鉴别器中处理法向量场的子网络，用于评估法向量场的真实性；为真实点云对应的法向量场；为对生成器输入噪声分布的期望；为生成器基于噪声生成的假点云；为假点云对应的法向量场； 采用凸包-体素化混合策略，基于所述点云子集进行积分投影分层计算，得到砂石堆初始体积，具体包括： 基于所述点云子集对应的局部曲面高斯曲率，根据进行体素尺寸的调整；其中，α为体素尺寸的系数；k1为局部曲面高斯曲率； 根据调整后的体素尺寸确定体素网格； 采用射线投射法，基于所述体素网格进行投影分层处理，得到多个分区； 根据所有分区内的体素数，采用凸包算法进行积分累加处理，得到砂石堆初始体积。

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