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龙图腾网获悉上海桥田智能设备有限公司申请的专利一种基于原位扫描的机器人快换盘对接在线自纠偏系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120516718B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510993506.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于原位扫描的机器人快换盘对接在线自纠偏系统及方法是由潘鹏胜;刘顺;刘栋;顾群飞;刘缪根;李奥南设计研发完成，并于2025-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于原位扫描的机器人快换盘对接在线自纠偏系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，本发明公开了一种基于原位扫描的机器人快换盘对接在线自纠偏系统及方法。本系统包括上位机、工作机器人系统、快换盘系统、扫描测量系统和标定系统；上位机集成在线自纠偏系统控制单元ECU和扫描测量控制器，在线自纠偏系统控制单元ECU通过信号线分别连接工作机器人系统和扫描测量系统。本发明可准确的识别快换盘子盘的位置偏移量以及对接盘面的法矢量偏移角度，进而自适应的控制机器人末端母盘调整角度和对接位移，解决传统依靠示教方式标定机器人工具坐标系的精度低及耗时问题，可有效提升机器人快换盘插接坐标系的快速标定。

本发明授权一种基于原位扫描的机器人快换盘对接在线自纠偏系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于原位扫描的机器人机器人快换盘对接在线自纠偏方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、机器人（2）末端快换母盘（4）插接纠偏轨迹的基准坐标系确定：设计理论标定块（8）和快换母盘（4）装配的CAD模型，得到机器人（2）末端快换母盘（4）相对理论标定块（8）坐标系的转换矩阵：；定位好标定块（8），记录当前机器人（2）点位，将当前标定块（8）的坐标系设置为机器人（2）工具坐标系并绑定，将完成理论标定块（8）的机器人（2）坐标系标定； 步骤二、浮动快换子盘（5）偏离误差识别：固定标定块（8），控制机器人（2）带动扫描测量仪（7）扫过标定块（8）和目标快换子盘（5），由扫描测量仪（7）启动扫描获得标定块（8）和目标快换子盘（5）的测量点云数据；选取目标快换子盘（5）表面点云数据，提取其法矢量和导向孔特征的孔位坐标信息，计算标定块（8）点云数据和目标快换子盘（5）表面点云数据的相对位置得到二者局部坐标系转换矩阵； 步骤三、生成初始对接轨迹程序，实现插接位置更新及自适应插接：基于已标定的标定块（8）位置及目标快换子盘（5）相对标定块（8）的偏离量计算目标快换子盘（5）相对标定块（8）的实际位置，并进一步获得目标快换子盘（5）的相对位置，将其转换为机器人（2）工具坐标系表达下的相对标定块（8）的位移量；结合目标快换子盘（5）相对标定块（8）的实际位置和位移量，获得当前快换子盘（5）的实际位置信息和端面法矢量，由在线自纠偏系统控制单元ECU生成相应的无应力插接机器人（2）轨迹控制程序，进而控制机器人（2）带动其末端快换母盘（4）完成对快换子盘（5）的插接任务； 所述的步骤三进一步包括微小变动检测及自动纠偏：在初始自适应示教生成轨迹的基 础上，启动机器人（2）扫描程序，由扫描测量仪（7）获得微小变动后目标快换子盘（5）和标定 块（8）的点云数据；由在线自纠偏系统控制单元ECU结合机器人（2）末端快换母盘（4）插接纠 偏轨迹的基准坐标系确定过程、浮动快换子盘（5）偏离误差识别过程和插接位置更新及自 适应插接过程计算获得变动后目标快换子盘（5）位置相对初始位置的微小变动矢量；根 据微小变动矢量计算获得目标快换子盘（5）相对初始位置的偏移位置及法矢量变动；在 初始对接轨迹程序基础上更新目标点位的机器人（2）执行程序。

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