买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浪潮软件集团有限公司申请的专利基于行为树的电缆自动排线控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120463013B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510976990.0，技术领域涉及：B65H54/28；该发明授权基于行为树的电缆自动排线控制方法及装置是由王新琪;朱家兵;王德强;申昌;段以浩设计研发完成，并于2025-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于行为树的电缆自动排线控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及电缆自动排线技术领域，具体提供了基于行为树的电缆自动排线控制方法及装置，从根节点root开始形成有向流，其中内部节点称为控制流节点，使用并行节点、序列节点、回退节点，叶节点称为执行节点，使用条件节点、动作节点；所述行为树包括一下子树：2D机器视觉子树、3D机器视觉子树、排线机Z轴控制子树、3D相机旋转控制子树、自动换向子树、排线机X轴控制子树和收线机点动控制子树。与现有技术相比，本发明能够处理电缆排线过程中的换向操作、叠线和间隙异常处理。

本发明授权基于行为树的电缆自动排线控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.基于行为树的电缆自动排线控制方法，其特征在于，从根节点root开始形成有向流，其中内部节点称为控制流节点，使用并行节点、序列节点、回退节点，叶节点称为执行节点，使用条件节点、动作节点； 所述行为树包括一下子树： 2D机器视觉子树、3D机器视觉子树、排线机Z轴控制子树、3D相机旋转控制子树、自动换向子树、排线机X轴控制子树和收线机点动控制子树； 所述2D机器视觉子树通过2D相机采集图像，由人工智能算法判断排线状态，包括叠线状态和贴近线盘壁状态，并将结果写入黑板对应的2D推理结果中； 3D机器视觉子树，通过3D相机采集数据，由人工智能算法判断排线状态，包括间隙状态、叠线状态、贴近线盘壁状态、收线机与当前缠绕线的相对位置，并将结果写入黑板对应的3D推理结果中； 排线机Z轴控制子树，用于抬升或下降排线机的井字导线轮及2D相机，为了能够使2D相机看到完整的排线状态，根据收卷线在画面中的视野来动态调整Z轴高度； 当电缆在2D视野中偏低、且排线机Z轴未在运动中时，排线机Z轴下降； 当电缆在2D视野中偏高、且排线机Z轴未在运动中时，排线机Z轴上升； 其他情况则保持当前状态，不执行操作； 3D相机旋转控制子树用于控制3D相机旋转扫描定位，3D相机控制子树通过控制相机进行旋转扫描，寻找当前缠绕点，从而实现3D相机跟随缠绕点的变化而动态调整； 当3D视野中未发现电缆或电缆位置偏低、且3D相机未在旋转中时，增大3D相机旋转角度继续扫描； 当3D视野中电缆位置偏高、且3D相机未在旋转中时，减小3D相机旋转角度继续扫描； 其他情况则保持3D相机旋转角度，不执行操作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浪潮软件集团有限公司，其通讯地址为：250000 山东省济南市高新区浪潮路1036号S02楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。