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龙图腾网获悉杭州宇树科技股份有限公司申请的专利一种针对管廊场景的特征强化地图生成方法和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120495124B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510978198.9，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权一种针对管廊场景的特征强化地图生成方法和设备是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对管廊场景的特征强化地图生成方法和设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种针对管廊场景的特征强化地图生成方法和设备，属于激光雷达数据处理领域。现有点云地图生成方法，在地下管廊等场景中，由于周围环境过度相似，导致点云地图缺乏明显特征，因此很容易丢失定位信息，从而无法实现准确定位导航。本发明的一种针对管廊场景的特征强化地图生成方法，通过构建地图裁剪模型、特征提取模型、特征强化模型，生成针对管廊场景的特征强化地图，从而使得管廊场景中的地图具有明显特征，因此可以有效避免激光雷达SLAM的定位信息丢失，同时可以有效提高了点云匹配的运算效率，进而可以实现管廊场景的准确定位导航，确保机器人或机器狗在地下管廊工作时，能够正常巡检。

本发明授权一种针对管廊场景的特征强化地图生成方法和设备在权利要求书中公布了：1.一种针对管廊场景的特征强化地图生成方法，其特征在于： 包括以下步骤： 步骤一，获取管廊场景的原始点云地图； 步骤二，利用预先构建的地图裁剪模型，基于距离远近，对原始点云地图进行裁剪，得到多个局部地图，其至少包括远距离地图和近距离地图； 步骤三，采用预先构建的特征提取模型，使用区域生长分割算法提取近距离地图的杆状物特征和平面特征，基于点云栅格化的远距离分割机制提取远距离地图的杆状物特征和平面特征；其包括以下内容： 第一步，获取远距离地图，对其进行栅格化分区，得到若干个栅格，并记录每个栅格的最小坐标； 第二步，以栅格的最小坐标作为原点，平移该栅格中的点云，得到平移变换后的栅格地图，使得各栅格地图在进行区域生长分割时都处于近距离范围内； 第三步，对变换后的各栅格地图单独进行区域生长分割，提取平面特征和杆状物特征； 第四步，对平面特征和杆状物特征进行反向平移变换，使其与原始的远距离地图保持一致，得到远距离地图的杆状物特征和平面特征； 步骤四，使用预先构建的特征强化模型，基于滤除算法，对杆状物特征进行处理，得到强化后的杆状物特征，并将强化后的杆状物特征与平面特征进行拼接，生成针对管廊场景的特征强化地图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州宇树科技股份有限公司，其通讯地址为：310053 浙江省杭州市滨江区西兴街道东流路88号1幢306室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。