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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利翼身融合无人机平台多路协同扰动消解轨迹跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120469475B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510968883.3，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权翼身融合无人机平台多路协同扰动消解轨迹跟踪控制方法是由王斑;葛江航;田力;高正红设计研发完成，并于2025-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本翼身融合无人机平台多路协同扰动消解轨迹跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种翼身融合无人机平台多路协同扰动消解轨迹跟踪控制方法，首先建立低空翼身融合无人机的六自由度动力学模型，并在基准状态点下进行配平分析，得到在基准状态点下的配平参数；构建无人机的外环航迹制导层，分别设计纵向跟踪模块和横向跟踪模块，根据期望速度和期望高度，生成对应的期望推力和期望俯仰角，并根据期望航迹生成对应的期望滚转角；最后构建无人机的姿态控制层，分别设计姿态增稳回路和抗扰补偿回路，得到期望俯仰角和期望滚转角所对应的等效舵偏角，实现对无人机的控制。该方法为低空翼身融合无人机提供抗扰轨迹跟踪控制策略，提高翼身融合无人机控制鲁棒性，使其能在低空复杂风场环境下保持稳定飞行，精准跟踪期望轨迹。

本发明授权翼身融合无人机平台多路协同扰动消解轨迹跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种翼身融合无人机平台多路协同扰动消解轨迹跟踪控制方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1：建立低空翼身融合无人机的六自由度动力学模型，并在基准状态点下进行配平分析，得到在基准状态点下的配平参数； 步骤2：基于所述六自由度动力学模型，构建无人机的外环航迹制导层，分别设计纵向跟踪模块和横向跟踪模块； 所述纵向跟踪模块基于总能量控制理论设计，通过对无人机势能与动能的控制及分配，实现了高度与速度的解耦，从而根据期望速度和期望高度，生成对应的期望推力和期望俯仰角； 所述横向跟踪模块采用具有侧偏距补偿的非线性制导算法，通过动态修正参考距离、限制视线角的大小，并引入跟踪侧偏距误差的补偿，从而根据期望航迹生成对应的期望滚转角； 步骤3：基于所述六自由度动力学模型，构建无人机的姿态控制层，分别设计姿态增稳回路和抗扰补偿回路，得到期望俯仰角和期望滚转角所对应的等效舵偏角，实现对无人机的控制；所述抗扰补偿回路包括俯仰角补偿通道和滚转角补偿通道，两个通道上分别设计了不同的非线性干扰观测器，分别对纵向俯仰扰动力矩和横向滚转扰动力矩进行估计，并且结合无人机等效升降舵和等效副翼的操纵效能进行反向求解，得出等效升降舵补偿偏角和等效副翼补偿偏角。

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